前言

前面一章已经完成了turtlebot3的仿真操作以及slam导航，这一节将实现脚本控制turtlebot3在多点之间来回导航。工程链接：下载地址

实现过程

启动环境地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

利用上一章所讲的建好的地图导航并打开rviz可视化

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

利用2D pose Estimate修改位置

鼠标点击地图上的位置就是你的初始位置，箭头指向就是你的机器人初始朝向。修改成如下图所示即可：

准备工作

创建多点导航脚本

cd ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src
vi patrol.py

patrol.py:多点导航脚本

#!/usr/bin/env python
 
import rospy
import actionlib
 
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
 
 
waypoints = [  # <1>
    [(1.522, 0.444, 0.0), (0.0, 0.0, -0.519, 0.85)],
    [(-2.0432, -0.439, 0.0), (0.0, 0.0, -0.559, 0.82902)]
]
 
 
def goal_pose(pose):  # <2>
    goal_pose = MoveBaseGoal()
    goal_pose.target_pose.header.frame_id = 'map'
    goal_pose.target_pose.pose.position.x = pose[0][0]
    goal_pose.target_pose.pose.position.y = pose[0][1]
    goal_pose.target_pose.pose.position.z = pose[0][2]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.x = pose[1][0]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.y = pose[1][1]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.z = pose[1][2]
    goal_pose.target_pose.pose.orientation.w = pose[1][3]
 
    return goal_pose
 
 
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('patrol')
 
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)  # <3>
    client.wait_for_server()
     
    while True:
        for pose in waypoints:   # <4>
            print("goal:x=%f y=%f"%(pose[0][0],pose[0][1]))
            goal = goal_pose(pose)
            client.send_goal(goal)
            client.wait_for_result()

确定导航点位置

rostopic list

查看所有话题名称显然导航坐标的话题是amcl_pose。

AMCL:在ros中，我们使用amcl包在地图中定位机器人。amcl节点来实现一系列的概率定位算法，总称为自适应蒙特卡洛定位算法(Adaptive Monte Carlo Locatization)。具体的，他使用sample_motion_model_odometry、beam_range_finder_model、likelihood_filed_range_finder_model、Augmented_MCL和KLD_Sampling_MCL算法。

所以我们监听这个话题的内容，这里还是用到ros的调试工具：rostopic

rostopic echo amcl_pose -n 1

打印出当前坐标：

pose: position: x: -2.03239229723 y: -0.408803583203 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.529167851235 w: 0.848517168488

显然这就是我们所要的坐标了。然后在rviz中用
ros机器人编程实践（8.9.10）-用turtlebot3仿真实现机器人在多点间来回导航随便点几个点导航再次打印到达目标的位置：

rostopic echo amcl_pose -n 1

ok我们知道了初始坐标和目标坐标：初始： position: x: -2.03239229723 y: -0.408803583203 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.529167851235 w: 0.848517168488 目标： position: x: 1.76888229632 y: 0.588761452838 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.459069601992 w: 0.888400304214 把他们写到我们写好的多点导航脚本里面。修改这部分内容即可。修改完后退出，设置权限