目录

 

一、总体介绍

二、布局设计

1.机架

2.旋翼安装

补充：力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

3.桨盘角度

——增强稳定性

——提高偏航力矩

——实现全向运动

4.旋翼与机架半径

5.尺寸与机动性的关系

6.重心位置

7.自驾仪位置

三、气动设计

减阻

增升

旋翼流场（高难度）

四、减震设计

五、指挥控制系统

1.遥控器+接收机

2.数传和图传

3.自动驾驶仪

4.地面站

还是一样，这个是笔记啦！不要误会！里面的有些图示是自己加的，还有度娘的，有疑问可以在下面评论指针…

一、总体介绍

 
 
  外部可以去接记载电脑，可以处理相机或者激光雷达的数据，因为自驾仪计算能力不是很强 在室内无法用GPS的时候，可以通过激光雷达以及深度相机来定位、避障  

二、布局设计

1.机架

2.旋翼安装

拉力上去，但是耗电大，需要权衡考虑

补充：力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

3.桨盘角度

——增强稳定性

——提高偏航力矩

  悬停的时候不太有利，有效拉力变弱了，续航能力变弱  

——实现全向运动

4.旋翼与机架半径

5.尺寸与机动性的关系

6.重心位置

  重心在桨盘平面之上会导致不稳定甚至失控！  

7.自驾仪位置

在PX4中还可以设置到重心的距离，不过要是特别小的话，就可以不用设置 飞控还可以校准角度，到时候要标定！  

三、气动设计

减阻

增升

旋翼流场（高难度）

四、减震设计

五、指挥控制系统

1.遥控器+接收机

美国手：右边油门，不会自动归中（这个图片不是）

天线最好不好把天线立着，这样作用的面积比较小  

2.数传和图传

3.自动驾驶仪

导航：navigation 控制：control 制导：guidance GNC  

4.地面站