目录

1. 前言

2. 环境说明

3. 插件安装

3.1 ROS插件

3.2 C/C++插件

4. 配置脚本

4.1 c_cpp_properties.json

4.2 launch.json

4.3 tasks.json

5. 总结

1. 前言

  这篇文章主要记录如何对VSCode进行配置使得它支持ROS的开发。VSCode是一个轻量级的编辑器，但是由于它具备完善的插件机制，经过一些配置后能拥有类似IDE的功能。我个人感觉VSCode给人的视觉感受和编码体验真的非常好。但是我找了很久没有找到VSCode相关的C++重构插件，因此如果你需要这个功能还是使用Eclipse这种软件。  

2. 环境说明

  作者使用的Ubuntu版本为16.04和18.04，ROS版本为kinetic和melodic。  

3. 插件安装

3.1 ROS插件

  打开VSCode，在左侧栏点击Extensions，并在搜索框中输入ros，安装ROS插件，如下图所示。  
 

3.2 C/C++插件

  在搜索框中输入c/c++，安装C/C++插件，如下图所示。  
 

4. 配置脚本

  比较复杂的是VSCode的诸多配置脚本，在工作空间目录下新建一个名为.vscode的文件夹，在该文件夹下新建以下三个文件：1. c_cpp_properties.json  2. launch.json  3. tasks.json。简单说一下这三个文件的作用：  

1. c_cpp_properties.json: C++配置文件
2. launch.json: 启动代码调试相关的配置文件
3. tasks.json: 自定义任务列表

4.1 c_cpp_properties.json

    在这个文件中键入如下内容：  

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
            "compilerArgs": [],
            "browse": {
                "path": [
                    "${workspaceFolder}/**"
                ],
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            }
        }
    ],
    "version": 4
}

  这个配置脚本主要包含了编译器配置，头文件路径等相关信息。  

4.2 launch.json

  在这个文件中键入如下内容：  

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
    
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/*",
            "args": [],
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        },
    ]
}

  这里的program指向的是你希望调试的可执行文件。  

4.3 tasks.json

  在这个文件中键入如下内容：  

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "source",
			"type": "shell",
			"command": "source /opt/ros/melodic/setup.bash;"
		},
		{
			"label": "catkin_make",
			"type": "shell",
			"command": "echo $PATH; source /opt/ros/melodic/setup.bash; echo $PATH;whereis catkin_make; catkin_make",
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"dependsOrder": "sequence",
			"dependsOn": [
				"source"
			],
			"problemMatcher": []
		}
	]
}

5. 总结

  以上文件编辑完成之后利用VSCode打开工作空间所在目录即可进行项目编辑，编译以及调试工作了。具体的调试方法可以参考https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/103828448。