文章目录
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- 0.前言
- 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式
- 2.URDF 导入到 simulink
有了urdf文件之后,在matlab里面可以有这两种导入选择
- urdf 转化成 rigidbody tree
- urdf 转化成 simsacpe 模型
0.前言
本文用到的urdf文件去这里(https://download.csdn.net/download/zhelijun/12026565)下载
1.URDF 转化成 rigidbody tree格式
- 打开matlab,新建一个实时编辑器Live Script(或者一个Script)
- 然后找到刚刚的urdf文件,并添加到matlab路径
- 运行以下代码
clc
clear
robot = importrobot('urdf文件名.urdf');
show(robot);
showdetails(robot);
输出结果
2.URDF 导入到 simulink
- 打开matlab,新建一个实时编辑器
- 定位到urdf文件位置,并把meshes文件夹添加到matlab路径
- 运行代码
smimport('urdf文件名.urdf')
运行结果
跑一下看看,似乎没什么问题。如果有显示不出模型的的问题话,请往下看
这边有一点需要注意的是,在 solidworks 里面起名是比较自由的,数字可以开头,也可以有空格符号。但这些起名规则在matlab里面是不合法的。因此在sw里面合法的名字,导入进simscape时matlab如果觉得不合法的话会自动修改名称。这样的后果就是simscape模型进行仿真的时候找不到方便我们看到仿真的3D模型,解决方法也很简答。双击零件模块,进入你的模型内部,再双击visual模块
在file name哪里重新找到你的模型,点击应用然后按F5更新。把所有零件视觉模型定位好之后再次点击仿真。就能看到运动的模型啦。