ROS-moveit！探索(3)webots和moveit！联合控制

  webots版本：2021a ros版本：melodic  

1.前言

  在webots中使用外部控制器，通过moveit！控制universal_robots 机械臂。 此项目为Webots官方开源的功能包：github地址 注意：从这开始笔者已经将webots版本升级为2021a了。  

2.安装ur_e_webots功能包

1. 旧版本支持ROS的webots，如果没有可以从github上下载：下载地址
2. 安装完webots2021a后的操作方法，如下：

   $ cd catkin_ws/src
   $ cp -r $WEBOTS_HOME/projects/robots/universal_robots/resources/ros_package/ur_e_webots .
   $ cd ..
   $ rosdep update
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
   $ catkin_make
   $ source devel/setup.bash
   

   3.安装universal_robots功能包

   仅仅安装完这个还不够，还需要安装universal_robots功能包，他提供了universal_robots 机械臂的URDF文件、RVIZ和moveit！的启动整合文件。 可以按照我上一节的内容进行下载：ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程

4.webots下创建新世界

1. 根据以前webots联合ROS实战案例(二)中第一节创建新世界的方法添加以下节点：

• TexturedBackground和TexturedBackgroundLight在(PROTO nodes(webots projects) ->objects->backgrounds)下
• RectangleArena在(PROTO nodes(webots projects)> ->objects->floors)下
• UR5e在(PROTO nodes(webots projects)> ->robots->universal robots)下
  

  5.UR5e在webots中的配置

  因为这次使用的是webots中的外部控制器控制，所以需要将UR5e的控制器改成<extern>，笔者的配置如下图所示：

  6.测试运行

  测试方法步骤如下面所示：

1. 打开webots，打开刚刚创建的世界
2. 打开以下launch文件，设置所必须的ROS参数并且连接Webots中的UR机械臂

   $ roslaunch ur_e_webots ur5e.launch
   

   启动成功后，webots会输出如下图指令： 如果不先打开webots,会出现以下图问题：

3. 使用universal_robot功能包下的launch文件启动Moveit！

   $ roslaunch ur5_e_moveit_config ur5_e_moveit_planning_execution.launch
   

4. 使用universal_robot功能包下的launch文件启动Rviz

   $ roslaunch ur5_e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
   

   运行效果

   

总结

  本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~   Bye