入门学习ROS时遇到的最大困难是什么？_人工智能

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原文链接：入门学习ROS时遇到的最大困难是什么？

个人认为初学者入门ROS时遇到的最大困难是：搞明白ROS到底是什么？

接触新事物时，我们一般先要明确这个新事物的定义，才好进行下一步的研究，那ROS到底是什么？

这个问题包含的内容很多：

ROS的定义是什么？
ROS包含哪些部分？
每个部分都是干什么的？
ROS的优势是什么？
ROS还有哪些不足？
遇到问题该去哪里找资料？
…..

这些问题不是通过翻阅资料就可以搞明白的，必须要经过“千锤百炼”的实践，等初学者迈过各种坑、搞明白后，基本就成老鸟了。

引用《ROS机器人开发实践》前言中的一段话：

“2011年底，我第一次接触ROS。当时一个实验室师兄在学术会议上听说了ROS，意识到它的前景广阔，考虑到我当时的研究方向，于是安排我进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦，几乎只有wiki的基础教程（也没有现在完善）。所以开始的我，内心其实是拒绝的，但还是硬着头皮开始了。于是从拒绝到接受，从未知到熟悉，我经历了前所未有的磨难，同时也收获了前所未有的喜悦。”

初次接触ROS的我，和现在很多初学者一样，学习了wiki上的教程，小海龟愉快的跑了起来，然后呢？！我要的又不是海龟！！！

为了搞明白这个抽象的“机器人操作系统”到底是什么，这个小海龟又是怎么和机器人扯上联系的，我趴着梯子翻遍了google，能够找到的资料寥寥无几，有幸找到了几个带有Email的帖子，于是我就发了很多邮件请教，基本都是杳无音讯，就算收到回复也是草草的说明。

没过多久，《ROS by example》出版了，我第一时间和群里的朋友凑钱买了电子版，当时对于我来讲，这本书的指导思想就是——实践是检验真理的唯一标准。仿照书中的内容，我用了大半年时间，从零搭建了自己的机器人平台——HRMRP。

真正动手做过之后，才发现那个小海龟背后的原理，有可能就是ROS的真谛。

这么多年过去了，不仅自己一直用ROS，还不断的上课讲ROS，从移动机器人做到机械臂，从自己用到教别人用，回头再看，ROS到底是什么？

其实官方早已给出了答案：

1. ROS的核心是一个分布式、低耦合的通讯机制；
2. ROS提供多种机器人开发工具，可以快速实现数据可视化、机器人仿真等功能；
3. ROS开源社区中包含大量机器人应用功能，可以帮助我们快速开发功能原型；
4. ROS已经成为一个庞大的生态系统，包含机器人领域的方方面面，同时也得到了越来越多第三方工具的支持，为机器人开发提供了系统化的解决方案。

只不过这个答案需要我们自己通过实践、结合需求来理解。

现在ROS相关的资料非常多，初学者完全可以找一本靠谱的教程尽快把系统跑起来，然后动手把看到的东西消化成自己的知识，再深入创新。

同时，我们也要认清的一个现实——机器人是一个庞大的系统，ROS作为一个重要的工具，依然不可能覆盖你的所有需求。抛砖引玉以下问题，大家可以参考一下：