VREP( Virtual Robot Experimentation Platform)是一款瑞士军刀级的机器人仿真软件，包含的功能众多，而且使用方便，在各种系统下都有相应的安装文件。

今天我们就来看看如何将ROS和vrep集成，把两个强大的平台结合到一起。

版本设定：Ubuntu16.04 + ROS Kinetic + vrep3.4

 

一、下载vrep

第一步当然是下载vrep软件啦！

登录vrep官网：http://www.v-rep.eu/downloads.html

找到相应版本的下载地址，然后选择Linux版本即可下载。这里选择的是3.4版本。

下载完成后的vrep是一个压缩文件，解压该文件后，放置到home路径下(可自定义)，重命名为vrep。

ubuntu下的vrep不需要特意安装，直接在终端下运行如下命令即可启动：

$ cd vrep
$ ./vrep.sh

启动成功的界面如下图所示：

二、配置ROS接口

vrep提供了一个ROS接口——RosInterface，使用ROS插件搭建了一座vrep和ROS之间的桥梁，其原理如下：

不过该插件需要通过编译四个功能包来生成。

创建一个单独的工作空间，将 vrep/programming/ros_packages路径下的四个功能包拷贝到工作空间下，或者使用如下命令下载这四个功能包：

$ git clone https://github.com/CoppeliaRobotics/ros_bubble_rob2
$ git clone https://github.com/CoppeliaRobotics/vrep_skeleton_msg_and_srv.git
$ git clone https://github.com/CoppeliaRobotics/vrep_plugin_skeleton.git
$ git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/v_repExtRosInterface.git

然后在终端设置vrep的路径，并且编译工作空间

$ export VREP_ROOT=~/path/to/v_rep/folder
$ catkin build

编译成功后，在/deve/lib/下找到以下两个库，拷贝到vrep根路径下即可。

三、启动vrep

ROS与vrep集成的配置工作已经完成，接下来就可以启动系统啦。

使用如下命令启动ros master和vrep：

$ roscore
$ ./vrep.sh

在启动vrep的终端中应该可以看到如下RosInterface加载的日志提示：

这个时候vrep和ROS已经连接成功，不信可以打印当前系统的话题看看：

vrep接口相关的话题赫然在目。

四、集成测试

最后就进入到激动人心的测试环节了。vrep中已经自带了几个测试例程。

先来加载第一个仿真场景：

然后在显示区会出现很多五颜六色的模型，点击工具栏中的开始按键，启动仿真。vrep场景中的会仿真一个摄像头，并且发布图像话题，在ROS中打开rqt_image_view，订阅图像话题，看看是不是已经有图像出现啦！

这里存在一个数据流的问题，导致vrep和ROS中的图像是相反的，可以在vrep端发布数据或者ROS端订阅数据时，对图像数据做一个倒置处理，即可解决问题。

从这个例程中，我们可以看到vrep中的数据可以顺利通过RosInterface发送到ROS端。

接下来将ROS端的数据发送到vrep，一样需要加载仿真场景：

场景中有几个可爱的小机器人，每个机器人对应于一个数据来源。开始仿真后，其他几个机器人就开始活跃起来，唯独下图中的红色机器人纹丝不动。

从机器人旁边的提示可以看到，“小红”需要通过ROS节点来控制。这让我们想起了ROS中的小海龟。

查看当前ROS系统的话题列表：

和小海龟订阅的Twist消息不同，“小红”订阅了两个话题，分别对应于两个驱动电机的速度，在终端中发布如下命令，即可控制“小红”移动，差速就要自己来控制啦。

$ rostopic pub /leftMotorSpeed2084567 std_msgs/Float32 "data: 1.0"
$ rostopic pub /rightMotorSpeed2084567 std_msgs/Float32 "data: 0.5"

OK！今天就测试到这里，后续我们再进一步通过ROS控制vrep中的机器人实现仿真。

注：以上内容，也可以查看vrep自带的帮助文档：/vrep/helpFiles/en/rosTutorial.htm