摘要

通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容： 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点

6.树莓派USB与tty串口号绑定

底盘、激光雷达、IMU这三个传感器都使用串口与树莓派通信，为了防止每次开机这三个设备的串口号发生变动，需要将串口号进行绑定与重映射。

创建rules文件：

rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图28。

（图28）/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件内容

确定新插入串口设备的属性：

#将<devpath>替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)

在输出的数据中从上到下找（如KERNELS==”1-1.4.3:1.0″形式的项），下一个不带“：”的KERNELS就是我们要找的，将下面这些参数 ATTRS{idProduct} ATTRS{idVendor} KERNELS 的取值填入上面创建的rules文件中对应的位置，然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777。将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3的USB口，重复执行上面确定新插入串口设备的属性这一步，直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboo、lidar、imu，这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序时，不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少，我们都可以用映射好的别名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口，并且不用担心用户访问权限不足的问题。这里特别说明，miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序，如图29，请不要改变这个顺序。