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配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制

人工智能 十啵 1881次浏览 0个评论

环境:Ubuntu16.04 + ROS kinetic   安装joy package   joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它包括了一个joy_node节点,可以让Linux操纵杆和ROS交互.这个节点发布一个”Joy”消息,包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态.   安装这个joy package:  

sudo apt-get install ros-kinetic-joy

  配置Xbox One无线手柄 安装好后先用usb线将手柄与电脑连接,测试有线连接的情况下,Linux是否能够识别你的游戏手柄.  

ls /dev/input/

  你会看到所有输入设备的列表,如果出现了jsX的话(在我的电脑中显示的是js0),说明Linux成功识别了你的游戏手柄.  
配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制   下面对手柄进行初步的测试:在终端输入以下命令 设备名是jx0的话,就把下面命令的X改为0  

sudo jstest /dev/input/jsX

  随便按一些键,会看到数据的变化和快速的刷新  
在这里插入图片描述   在Linux下每个键对应的索引在这个可以查下:http://wiki.ros.org/joy   接下来,要让ROS的节点joy_node可以使用手柄,我们需要更改手柄的权限.  

ls -l /dev/input/jsX

  你会看到跟这样类似的输出:  

crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 9月 12 14:45 /dev/input/js0

  如果XX是rw的话,说明设备配置成功,像下面这个  
配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制   如果XX是–或者其他的话,说明没有配置成功,你需要在终端运行下面这个命令:  

sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

  启动joy_node节点 要使手柄的数据发布在ROS上,我们需要启动joy package中的joy_node节点.首先,我们需要将设备名这个参数设置为当前的设备名,默认为js0.  

roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

  然后可以启动joy_node这个节点:  

rosrun joy joy_node

  终端的输出如下:  
配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制   然后在新的终端用rostopic echo查看joy这个话题的数据:  

rostopic echo joy

  没按一次按键便刷新一次,大概如下图所示:  
在这里插入图片描述   蓝牙无线连接 毕竟这个手柄是可以蓝牙的,我们再讲解一下蓝牙连接方式 打开Ubuntu16.04的蓝牙,找到Xbox Wireless Controller连接.  
在这里插入图片描述   如果蓝牙连上之后马上掉线的话,可以尝试一下步骤,在终端输入:  

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential linux-headers-generic

  在这里下载zip文件并解压到桌面 将终端的当前工作目录更改为解压的目录 在终端运行以下命令  

make
sudo make install
sudo cp -r ~/Desktop/rtbth-dkms /usr/src/rtbth-3.9.3
sudo apt-get install dkms
sudo dkms install rtbth/3.9.3
sudo nano /etc/modules

  修改/etc/modules文件,添加这一行后退出、重启  

rtbth

  测试和校准 jstest-gtk是一个可以测试手柄的工具,可以显示哪个按钮和轴被按下,可以校准和重新为手柄设置每个按钮的索引

  • 安装jstest-gtk:

 

sudo apt-get install jstest-gtk

 

  • 在终端输入以下命令,打开jstest-gtk的GUI:

 

jstest-gtk

  点击属性按钮,可以进行测试  
在这里插入图片描述   下面到了我们的小乌龟吉祥物示例   Xbox One手柄无线控制turtlesim中的小龟   创建工作空间,,然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程: 别忘了设置环境变量:  

mkdir -p ~/catkin_handle/src

cd ~/catkin_handle/src

catkin_init_workspace

  在catkin工作空间创建一个package  

cd ~/catkin_handle/src
catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy
cd ~/catkin_handle/
catkin_make

  写一个节点 在learning_joy/src/下创建一个文件turtle_teleop_joy.cpp.  

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>

// create the TeleopTurtle class and define the joyCallback function that will take a joy msg
class TeleopTurtle
{
public:
  TeleopTurtle();

private:
  void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);
  ros::NodeHandle nh_;

  int linear_, angular_;   // used to define which axes of the joystick will control our turtle
  double l_scale_, a_scale_;
  ros::Publisher vel_pub_;
  ros::Subscriber joy_sub_;

};

TeleopTurtle::TeleopTurtle(): linear_(1), angular_(2)
{
  //  initialize some parameters
  nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);  
  nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);
  nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
  nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);
  // create a publisher that will advertise on the command_velocity topic of the turtle
  vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);

  // subscribe to the joystick topic for the input to drive the turtle
  joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);
}


void TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)
{
  geometry_msgs::Twist twist;

  // take the data from the joystick and manipulate it by scaling it and using independent axes to control the linear and angular velocities of the turtle
  twist.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];
  twist.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];

  vel_pub_.publish(twist); 
}
int main(int argc, char** argv)
{
  // initialize our ROS node, create a teleop_turtle, and spin our node until Ctrl-C is pressed
  ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
  TeleopTurtle teleop_turtle;

  ros::spin();
}

  在CMakeLists.txt中加入以下行:  

add_executable(turtle_teleop_joy src/turtle_teleop_joy.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_joy ${catkin_LIBRARIES})

  创建一个launch文件夹,并新建一个launch文件turtle_joy.launch  

<launch>
 <!-- Turtlesim Node-->
  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

 <!-- joy node -->
  <node respawn="true" pkg="joy"
        type="joy_node" name="turtle_joy" >
    <param name="dev" type="string" value="/dev/input/jsX" />
    <param name="deadzone" value="0.12" />
  </node>
<!-- Axes -->
  <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
  <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
  <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
  <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>
  <node pkg="learning_joy" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>
</launch>

  最后运行roscore后运行launch命令  

roslaunch learning_joy turtle_joy.launch

  下面就可以用手柄控制了  
在这里插入图片描述  


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