引言

这期给大家带一个遥控船的教学，做完这个，小白也算是海陆空都接触过了，哈哈哈。
话不多说进入正题~

正文

首先给大家上一段视频吧：

https://www.bilibili.com/video/BV1t64y1i7pm?share_source=copy_web

本次遥控船的项目其实是我一个大项目中的一小部分，因为我觉得遥控船还蛮好玩的，就给大家分享一下教程叭。
这个船是作为我水下通信项目中的移动基站使用的，本来是不需要专门做遥控器的，可是突然回想起了本科做的智能车，所以就自己加了点东西进去，嘿嘿嘿。

教学

首先，我们还是要先确立一个大体的项目思路，大致就是，船+遥控器~，船和遥控器之间需要实现无线通信，然后船上要有主控加电机驱动，和智能车有异曲同工之妙，当然这也是我第一次做船，我也是当成车来做的啦。
主控芯片我们就选择STM32吧，然后电机驱动就用我之前有教学的BTN驱动吧，虽然有些奢侈了，但毕竟不用改电路嘛。
规划好了之后呢，我们就需要一艘船。我就用实验室的废料加上热熔胶大致做了一个。（PS：热熔胶真的是个好东西）

有了船我们就需要开始设计电路了。这部分我们放到下一期进行教学。
不过本期要把整个项目框架提前定好。
首先船不仅要有遥控功能，还需要实现定点，因此我们就要用到自控算法进行船体控制，当然控制就需要有船体的反馈，我们需要角度信息，以及速度信息。
角度信息用陀螺仪就好啦。但是速度信息却困扰了我很久，因为不像智能车，可以用编码器获得速度信息，所以对于船如何得到速度，我考虑了许多方案，首先是GPS，但是由于实验场地在室内，很难接收到准确的信号，所以pass。其次又考虑的UWB，但是经费有限，pass。最后只想到了光流的方式来测速，这是用在无人机上定位的方案，当然单纯的光流测速并不会很准，并且还受特征点的制约。所以效果如何我也不敢打包票。（因为是在池塘，其实可以用激光测距传感器测量船到池边的距离的，但这种定点方案换个池子就不行了，所以直接pass）
到此主控和驱动就已经确定好啦，
接下来是遥控器，遥控器的无线通信我们用比较熟悉的NRF2401模块，与MCU采用SPI通信，然后用摇杆电位器来作为电机的推力设置。再加一个串口屏，可以DIY自己的UI界面，可玩性很高，嘿嘿。
OK，方案我们就算定好了~

总结

这期就讲个项目思路吧，下期开始就带大家一步一步实现这个遥控船~