人工智能【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（4）机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法 机械臂的逆动力学问题可以认为是：已知机械臂各个连杆的关节的运动（关节位移、关节速度和关节加速度），求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器，其中一个是牛顿欧拉法，这个方法是最简单和高效的方法。 牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤： st……继续阅读 » gpeng832 4年前 (2021-04-26) 1719浏览 0评论1649个赞
