人工智能【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法 机械臂的逆动力学问题可以认为是:已知机械臂各个连杆的关节的运动(关节位移、关节速度和关节加速度),求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器,其中一个是牛顿欧拉法,这个方法是最简单和高效的方法。 牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤: st……继续阅读 » gpeng832 4年前 (2021-04-26) 2846浏览 0评论2885个赞