前言

《ros机器人编程实践》第六章机器人与仿真

子系统概念

子系统：机器人通过建立子系统的方法来简化设计和分析过程。

1. 执行子系统：直接与机器人轮子或者机械臂交互
2. 感知子系统：直接与传感器交互
3. 计算机系统：将执行子系统和感知子系统连接在一起，并通过数据处理，让机器人完成一系列任务

执行子系统

1. 移动平台
2. 机械臂

传感子系统

1. 相机
2. 深度相机
3. 激光雷达
4. 旋转编码器

机器人平台

1. PR2
2. Fetch
3. Robonaut 2
4. TurtleBot