前言

因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的，turtlebot3用的是激光雷达传感器，12章的巡线机器人用到了深度摄像头，所有无奈又只好装了turtlebot第一代来实验。   ros：kinetic Ubuntu：16.04.6 gazebo：7.0.0  

安装turtlebot

先感谢下前辈，参考装gazebo和turtlebot

前言

gazebo的版本最好是7.0的，不然安装turtlebot_simulator会报错。 输入以下： gazebo -v 查看gazebo版本，我的是7.0.0，若要降版本参考上面的链接。

下载turtlebot

  indigo版本ros：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

  kinetic版本ros：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi 
sudo apt-get install ros-kinetic-rocon-*

配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

  其中kinetic换成你的ros版本，本文以kinetic为主。  

更新ros

rosdep update

这一步非常重要，update更新的网站不太稳定，常常失败，这里建议用手机热点。这里也是为了刚下载的ros包，不加的话有可能加载gazebo模型一直卡在preparing the world界面。

添加gazebo模型

！！！这一步非常重要，不然加载gazebo的模型一直卡在preparing the world界面。

  到这https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载gazebo的所有模型，然后在～目录下按ctrl+h显示隐藏文件：     进到.gazebo中。创建models文件夹，然后把刚才下载的文件提取到文件夹下：    

启动仿真环境

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

读取传感器数据

rostopic echo scan -n 1

在rviz中操作机器人

  加载世界地图

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

  在rviz中显示

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch --screen

DepthCloud选项

显示深度相机数据

Image选项

显示深度图片或者rgb图片

选择话题为深度图片：

选择话题为rgb话题：

      俯视图：