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ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

人工智能 布剪刀石头 2305次浏览 0个评论

前言

因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的,turtlebot3用的是激光雷达传感器,12章的巡线机器人用到了深度摄像头,所有无奈又只好装了turtlebot第一代来实验。   ros:kinetic Ubuntu:16.04.6 gazebo:7.0.0  

安装turtlebot

先感谢下前辈,参考装gazebo和turtlebot

 

前言

 

gazebo的版本最好是7.0的,不然安装turtlebot_simulator会报错。 输入以下: gazebo -v 查看gazebo版本,我的是7.0.0,若要降版本参考上面的链接。

 

下载turtlebot

  indigo版本ros:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

  kinetic版本ros:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi 
sudo apt-get install ros-kinetic-rocon-*

 

配置环境

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

  其中kinetic换成你的ros版本,本文以kinetic为主。  

更新ros

 

rosdep update

 

这一步非常重要,update更新的网站不太稳定,常常失败,这里建议用手机热点。这里也是为了刚下载的ros包,不加的话有可能加载gazebo模型一直卡在preparing the world界面。

 

添加gazebo模型

 

!!!这一步非常重要,不然加载gazebo的模型一直卡在preparing the world界面。

  到这https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载gazebo的所有模型,然后在~目录下按ctrl+h显示隐藏文件:   ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)   进到.gazebo中。创建models文件夹,然后把刚才下载的文件提取到文件夹下:   ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)  

启动仿真环境

 

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

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读取传感器数据

 

rostopic echo scan -n 1

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在rviz中操作机器人

  加载世界地图

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

  在rviz中显示

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch --screen

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DepthCloud选项

显示深度相机数据

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Image选项

显示深度图片或者rgb图片

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