[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2服务(service)

① 背景

  service 也是通讯的一种方式，req/respone 的方式，是触发式的，topic 是订阅式的  

② 前提

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

③ 任务

Ⅰ准备

  启动小乌龟 命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Ⅱ ros2 service 命令

ros2 service list

  列出服务 命令提示  

usage: ros2 service list [-h] [--spin-time SPIN_TIME] [-t] [-c]

Output a list of available services

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --spin-time SPIN_TIME
                        Spin time in seconds to wait for discovery (only
                        applies when not using an already running daemon)
  -t, --show-types      Additionally show the service type
  -c, --count-services  Only display the number of services discovered

  可以通过命令和rqt去看  
 

ros2 srv show （eloquent版本是 ros2 service type）

  就是看看srv的消息的几种方法，  

• 执行命令行 ros2 srv show turtlesim/srv/SetPen
• rqt 查看
• 文件查看

eloquent 版本

ros2 service find （dashing 不支持 ）

  根据类型找服务，使用eloquent版本  

ros2 service find <type_name>

  例如  

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

ros2 interface show （dashing 不支持）

  查看service的消息信息，用的eloquent版本 命令：ros2 interface show <type_name>.srv 例子：ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn.srv  
 

ros2 service call

调用服务，命令行模式  

<code class="prism language-bash has-numbering">ros2 <span class="token function">service</span> call <span class="token operator"><</span>service_name<span class="token operator">></span> <span class="token operator"><</span>service_type<span class="token operator">></span> <span class="token operator"><</span>arguments<span class="token operator">>
</span>
</code>

  我们调用/clear 和 /spawn  

<code class="prism language-bash has-numbering">ros2 <span class="token function">service</span> call /clear std_srvs/srv/Empty
ros2 <span class="token function">service</span> call /spawn turtlesim/srv/Spawn <span class="token string">"{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'bigggg'}"
</span>
</code>

④ 总结

  如果是不是连续的通讯，可以使用service 和action更好一点