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标签:KDL

人工智能

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵
这篇文章试图说清楚两件事:1. 几何雅克比矩阵的本质;2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。   一、几何雅克比矩阵的本质   机械臂的关节空间的速度可以映射到执行器末端在操作空间的速度,这种映射可以通过一个矩阵来描述,……继续阅读 »

gpeng832 4年前 (2021-04-26) 1496浏览 0评论1574个赞

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