1.flag

  因为之前使用的ros1还是ros2，自己学习的都比较片面，只是简单的实用主义，用到什么就去查什么，导致在真正的项目中，选用的方案太过单一和复杂，其实可以有更多实现方式，只是自己不太了解，所以决定快速的学习ros2，并记录在本专栏里： ros2 学习  

2.资料准备

1. 官方gitub https://github.com/ros2
2. 官方文档 https://index.ros.org/doc/ros2/
3. colcon 使用文档 https://colcon.readthedocs.io/en/released/
4. 官方demo https://github.com/ros2/demos
5. 官方api接口 c++ http://docs.ros2.org/dashing/api/rclcpp/index.html
6. 官方api接口 python http://docs.ros2.org/dashing/api/rclpy/index.html
7. Core Stack Developer Overview http://docs.ros2.org/dashing/developer_overview.html#core-stack-developer-overview
8. CMAKE3.5文档 https://cmake.org/cmake/help/latest/release/3.5.html 这些网站最好收藏下，官方文档，官方源码才是真道理，有编程基础和linux基础，可以用python3了

3.环境搭建

① 系统准备

  准备使用ubuntu18.04版本，使用虚拟机安装，具体如何安装，自行搜索，VMware安装18.04 需要注意一下，选 稍后安装操作系统，自动安装会各种不成功  
 
 

② 安装ide

  这边C++安装的是clion，python安装的是pycharm 官网https://www.jetbrains.com/ active 参考我的博客https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/104937955  

③ ros2安装

  按照官方指导来https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/  

Ⅰ设置语言环境

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Ⅱ 安装源

  安装GPG密钥  

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

  添加源列表，这里不使用官方的源，使用清华大学的镜像源  

sudo sh -c 'echo "deb http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Ⅲ 安装ros2 软件包

  我这边安装desktop版本  

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-desktop

Ⅳ 环境设置

1.source 安装脚本

source /opt/ros/dashing/setup.bash

2.安装自动补全工具

  工欲善其事必先利其器，很重要  

sudo apt install python3-argcomplete

3.安装编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

④ ros2 初体验

  执行c++ talker demo  

ros2 run demo_nodes_cpp talker

  执行 python listener demo  

ros2 run demo_nodes_py listener

 
  取消了master，消息类型和ros1一样，命令保持不变  
  使用了colcon build 之后界面简单多了