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古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第九讲《“手眼”结合完成物体抓取应用》的内容精要。
大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第九讲——“手眼”结合完成物体抓取应用，我是主讲人胡春旭。
视觉是机械臂应用中的关键传感器，上讲我们在仿真环境中实现了物体在图像坐标系下的识别，本讲我们继续结合机械臂实现视觉抓取。
在正式开始前，我们先来了解下视觉抓取中的关键技术。
以下几个视频展示了一些典型视觉抓取的案例，无论摄像头安装在机械臂上，还是固定在周围环境中，都需要确定相机和机械臂本身的位置关系，视觉识别方面不仅要完成物体位置的识别，还需要分析抓取姿态。
我们来整理下其中涉及的关键技术，主要是以下四个方面，接下来我们看看在这四个部分中，ROS分别有哪些包可以为我们提供支持。
首先是手眼标定，也就是相机内参和外参的标定，上讲我们已经详细介绍了camera_calibration功能包实现相机内参标定的过程。
在外参标定方面，ROS也提供了不少好用的功能包，本讲第二节会详细介绍外参的标定原理和easy_handeye功能包的使用方法。
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，如果需要机器学习的话，也可以集成Tensorflow轻松实现。
抓取姿态分析是视觉抓取中的一个难点，因为生活中物体种类和摆放场景的复杂度太高，谷歌曾尝试用几十台机械臂进行抓取训练，最终还是由于无法大规模推广而放弃，有兴趣的小伙伴可以试下ROS中这些姿态分析的功能包。
除了以上技术外，机械臂的运动规划当然也是重头，这也是ROS MoveIt!最擅长的部分。
手眼标定是机械臂中非常重要的一项功能，第二个部分我们就一起来学习下手眼标定的原理和应用。
手眼标定的场景主要有以下两种，一种是眼在手外，这种场景下我们已知机械臂终端tip_link与base_link、相机camera_link与识别物体object_link之间的关系，需要求解camera_link与base_link之间的变换；两外一种是眼在手上，这种场景是求解camera_link与tip_link之间的变换。
分别来看两种场景的标定原理，通过采样多个标定位姿下的图像数据，我们可以得到以下公式，最终无论哪种场景，都可以简化为AX=XB的求解问题。
在ROS中，有一个开源的手眼标定功能包——easy_handeye，它为我们提供了一套可视化工具，可以完成眼在手上与眼在手外两种场景的外参标定。
我们也在PROBOT Anno机器人上做了测试，通过以下两个可视化工具，完成17个点的运动采样后，即可自动完成参数的计算。
手眼标定最终得到了camera_link和base_link之间的坐标变换，那这个数据我们该如何使用呢？且看接下来的分解。
在上讲中，我们已经完成了绿色物体在图像坐标系下的识别，大家运行本讲例程，将会看到进一步的视觉抓取例程效果。在该例程中，我们将物体在图像坐标系下的位置，变换到机器人base_link下的位姿，并且控制机器人完成抓取动作。
代码中的关键部分如下，调用上讲的visionManager完成物体识别，然后将图像坐标系变换到相机坐标系，接着再左乘相机与机器人坐标系的变换矩阵，即可得到物体在机器人坐标系下的位姿，这里的camera_to_link_其实就是手眼标定的求解目标。
在例程仿真中，相机的位置是在URDF中已知的，此处就省略了标定过程，直接通过tf获取。
使用同样的流程和第二节标定得到的结果，我们在PROBOT Anno机器人上实现了视觉分拣应用，视频中大家可以看到easy_handeye标定的精度完全可以满足应用的需要。
以上就是本讲的内容精要，详细讲解和仿真/真机演示过程请见具体课程。
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