​今年6月，树莓派4正式发布，硬件方面得到了大幅度升级，一直让人头疼的内存也终于提供了多个版本可供选择。得知消息后古月君就一直摩拳擦掌，早早下单4GB内存版本等待到货，这两天终于到手，迫不及待上手试一波。

硬件配置

树莓派4（4GB）

SanDisk Extreme Pro 64GB

5V 3A Type-C电源

一、基本参数

关于参数的解读网上有很多文章介绍，这里就不详述了，我们直接开始上手跑起来。

二、系统镜像

首先需要在SD卡上制作系统镜像，由于树莓派4刚推出，很多第三方的系统还没推出适配版本，暂时只能用官方的Raspbian Buster系统。
访问树莓派官方网站，下载镜像，这里使用的带有推荐软件的版本，体积较大，推荐使用合适的下载工具下载：https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

除了镜像之外，还需要下载一个镜像烧写工具，官方推荐的是balenaEtcher，可以在以下网站下载：https://www.balena.io/etcher/

接下来插入SD卡，将下载的镜像文件解压缩后，就可以烧写镜像啦。

古月君用的是高速读写的SD卡，烧写速度还是很快的。

烧写完成后就可以拔除SD卡了。

三、登录系统

SD卡插入树莓派，连接键盘鼠标和显示器，接通电源，接下来就是静静等待开机啦！

很快就会进入桌面，然后显示第一次登录的配置窗口。
按照提示窗口配置用户密码、wifi连接和更新，完成配置，重新启动后就可以正式开始搞机了。

先来尝尝系统中自带的丰富软件，比如….
文件浏览器，简洁明了，一贯的Linux风格。

Chromium浏览器，网页访问无压力，1080P在线视频流畅播放。

Minecraft，闲来娱乐构建一个自己的虚拟世界。

还有丰富的编程IDE、办公软件和计算工具，古月君都点了一遍，软件打开速度喜人，系统运行流畅，以下是打开多个软件后的资源占用状态。

首选项中还可以对树莓派的接口做配置，比如开启ssh、使能I2C等，这里我们可以开启ssh，方便没有屏幕时的远程访问。

重启之后就可以在远程通过ssh访问树莓派了。

四、ROS试用

在使用过程中，古月君已经明显感觉到树莓派4将会成为机器人开发中的一把利器，所以再装个ROS试试。
Buster系统的软件源中已经集成了ROS的一小部分核心功能，我们可以直接通过apt安装。

安装之后不如先来测试下话题通信，和PC端的指令完全一样：

还可以运行rviz嘞。

可以看到，ros核心库的版本是1.14.3，应该是Melodic版本在debian上的移植，不过总体来讲适配的功能包还比较少，用起来都需要源码编译，并不是很方便。
通过一系列操作，总体感觉：体现了包装盒上的那个词——computer，功能齐全，运行流畅。

五、跑个分

古月君还做了一个量化的测试，使用sysbench跑了个分，结果如下：

单核测试

多核测试
单核性能从3B Plus的317.6974秒缩短到250.1715秒，提升大约27%；比3B的 370.5472秒提升大约48%。而多核性能，也从3B Plus的80.6170秒缩短到62.6639秒，提升约26%，比3B提升约45%。
多核性能跑分后的CPU温度大概64摄氏度。

以上就是古月君拿到树莓派4（4GB版本）后初次上手的情况，总结一下：

1.树莓派4性能提升不小，尤其是内存大幅度扩容，喜大普奔；

2.系统运行流畅，正如官方所说，性能差不多是一个入门级的PC；

3.目前只有官方系统支持，对ROS的兼容性一般，未来mate和ubuntu支持后应该会更加友好；

4.由于接口变化，之前版本的树莓派外壳用不了了。。。