前言
注意：因为版本原因没能成功操作R2，还在探索阶段，这里只是记录安装过程。 NASA的R2机器人已经在空间站成功的部署了，可是这个开源机器人在ros平台上的资源很少，估计都被人遗忘了，R2机器人拥有两条机械臂以及人形的外壳，对于初学ros的人来说应该是非常有吸引力的，今天参考书上的例子尝试下R2的操作。 
实验环境
ros：kinetic Ubuntu：16.04 gazebo：7.0.0
安装
现在下载github的资源是真的慢。。。解决办法可以看我这篇微博：解决github资源下载慢
mkdir -p ~/r2_ws/src
cd r2_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg r2 rospy geometry_msgs
git clone https://gitee.com/xmy0916/nasa_r2_simulator.git
git clone https://gitee.com/xmy0916/nasa_r2_common
你可以看到这两个谷仓是我从NASA的github上拉到我的gitee上的，从gitee下载资源非常的快。
编译
cd ~/r2_ws
catkin_make
不出意外要很多报错，这也是这篇博客这么晚写的原因，初学的时候看到这些问题头都大了，无从下手，慢慢的发现作者给的包肯定是能用的，问题都出在版本不同上了，所以解决这些问题的方法就是看不同版本软件的源码，寻找差异。debug过程我个人觉得还是最重要的。
错误一
细看一下好像是c的标准不一样，这个好解决。
修改CMakeLists.txt中，SET(CMAKE_CXX_FLAGS ” “)为SET(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++0x”)
cd ~/r2_ws/src
sudo vi CMakeLists.txt
错误二：
再次编译
cd ~/r2_ws
catkin_make
可以看到刚才的问题解决了，然后是gazebo的 问题，这个比较棘手。。。作者用的gazebo版本非常老。。。好像是gazebo0.几的版本这些函数都废弃了。我于是下载了作者用的版本的gazebo源码，对比了缺少的代码，但是能力有限，本以为添加这几个函数就可以了，结果这些函数间互相牵连的太多了。。。改动起来要大改，而且不太清楚这些函数的用处，所以只能放弃了。这里我只整明白了修改一部分代码。
sudo gedit /home/xmy/r2_ws/src/nasa_r2_simulator/gazebo_gripper/src/gazebo_gripper/GazeboGripper.cpp
打开报错的cpp文件，ctrl+F搜索报错关键字AddContact 
修改为：
if (collisionPtrs.find(name1) == collisionPtrs.end())
{
cc[name1] = contacts[i].collision1;
contactCounts[name1] += 1;
}
if (collisionPtrs.find(name2) == collisionPtrs.end())
{
cc[name2] = contacts[i].collision2;
contactCounts[name2] += 1;
}
错误三
再次编译
cd ~/r2_ws
catkin_make
可以看到AddContact的报错已经没有了。
然后处理这个replace_all replace_all是c语言boost库里面的函数，这个肯定很好解决 网上搜了下源码发现replace_all在algorithm类里面，显然调用的代码应该是
boost::algorithm::replace_all
再次编辑文本
sudo gedit /home/xmy/r2_ws/src/nasa_r2_simulator/gazebo_taskboard/src/gazebo_taskboard/GazeboTaskboard.cpp
包含下头文件#include “boost/algorithm/string.hpp” 全改成boost::algorithm::replace_all 即可。
错误四
再次编译
cd ~/r2_ws
catkin_make
最后一个错误了。。。真不容易，这个吧，就是设置一个属性，之前学java都会有set、get方法，然后我看了0.几版本的gazebo源码，他确实就是修改了类里面一个成员的值为true，也不知道这个成员在那些文件都被用上了，我也不好直接加上。。。哎。。那就只能把这句话删了呗。。。
sudo gedit /home/xmy/r2_ws/src/nasa_r2_simulator/gazebo_gripper/src/gazebo_gripper/GazeboGripper.cpp
再次编译
cd ~/r2_ws
catkin_make
大功告成。。但是这个注释操作估计会带来隐患。。。
测试
cd ~/r2_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch r2_gazebo r2_gazebo.launch
看样子安装是有点问题的，初始化之后他应该是会抬头收起手臂的。。。。
