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cabinx的文章

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(一)–简述

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(一)–简述
当前,水下领域比较小众,开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品,结合其开源的优势,经历了多年的技术迭代,在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时,希望能找到一个比较方便的实验平台,开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。   Bluerov本身的软件架构,Pix……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1521浏览 0评论2478个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件
水下平台,如ROV,AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如,改变推进器的布局,添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此,在设计软件架构时,将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件,供程序加载是比较理想方案。  ……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1454浏览 0评论2518个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(七)–程序解析之推力分配

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(七)–程序解析之推力分配
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块,数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章,在此不做介绍,后续主要介绍的是程序中的一些关键点。   本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2422浏览 0评论300个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十)–程序解析之手动控制

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十)–程序解析之手动控制
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析,显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力,机器人……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2324浏览 0评论476个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用
  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然,这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 1278浏览 0评论2079个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)–数据集制作

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)–数据集制作
  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然,这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 »

1年前 (2021-04-26) 2500浏览 0评论1587个赞

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