fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;void visionCallback(const fake_ar_publisher……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2004浏览 0评论2319个赞
在上一篇博客中，我们介绍了怎么创建一个ROS的最小系统，该系统包括工作空间、包和一个存放在包中的节点，然后我们让该节点打印“Hello ROS”。 在这一篇博客中，我们将……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1726浏览 0评论1539个赞
上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作，本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式—服务 首先，什么是服务？ ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3041浏览 0评论2637个赞
根据之前的配置，我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹，并且通过三次样条插补的方法，赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度，通过启动程序节点可以看到，本次运动规划使用了LBKPIECE算法,并且使用了4线程并行规划,规划时间为3.47875……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2598浏览 0评论2705个赞
在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求，下面我们将做简单的介绍。 点云数据发送 关于发送节点，只需要声明头文件：  ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3346浏览 0评论2106个赞
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2260浏览 0评论2785个赞
之前的博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，使用了两种方法，第一种通过计数的方式，比较low；第二种使用PRU的工业级定时器IEP，时钟频率200MHZ，使用也很简单。 但是随着实验的进行，因为是六自由度的机械臂，计划使用三块beagleb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2963浏览 0评论1864个赞
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found： -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (fou……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2191浏览 0评论606个赞
话题模型 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1940浏览 0评论1217个赞
在ROS Master的管理之下有client和server两个节点，下面要实现的是server端，server端用来给海龟发送速度的指令，通过topic来发，service功能是以client端发布request控制server是不是要给海龟发速度指令，client端是海龟运动……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2115浏览 0评论2144个赞
一、 鲁迅说过：“不能一口吃个胖子。” 这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人，碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置，发现用wsl要比wsl2简单很多。 WSL1 是共享宿主机的网络栈，即 WSL1 共享主机 IP，并没有自己独立的逻辑网卡，也即没……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1595浏览 0评论2339个赞
为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2550浏览 0评论248个赞
首先感谢实验课的助教工作，然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3050浏览 0评论2944个赞
使用eigen库进行空间变换 在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可能需要尺度变换，那么就可以描述为： &nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2146浏览 0评论1004个赞
参考：ros::NodeHandle::advertiseServ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2273浏览 0评论1706个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2437浏览 0评论680个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3021浏览 0评论2450个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kin……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3023浏览 0评论2685个赞
在无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】中介绍了MPC……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2400浏览 0评论2491个赞
car_demo|无人车仿真环境全教程最近需要在Ackerman（阿克曼）……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1993浏览 0评论1439个赞
准备工作安装桌面完整版ROSsu……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2594浏览 0评论2818个赞
local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.la……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1877浏览 0评论734个赞
描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2830浏览 0评论820个赞
文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间（configuration Space）C 障碍物与构型空间C 环境模型建立D 欧氏距离与曼哈顿……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1893浏览 0评论2674个赞
描述机械臂末端的位姿是p时，不想沿着基坐标系来移动，而是想沿着末端的xyz轴来移动接口代码核心函数# 移动def move_……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2331浏览 0评论2027个赞
Dijkstra算法Dijkstra算法是从一个节点到区域各节点的最短路径算法，解决的是最短路径问题。特点：以起点为中心，向外层层扩展，直到扩展到终点为止。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3315浏览 0评论1823个赞
Aster（A*）算法Aster算法是在Dijkstra算法基础上发展出来的，是在静态路径中用于求解最优路径有效的直接搜索算法，比dijkstra算法多了一个启发式的搜索函数，也就是通过一个代价函数来确定搜索方向（从起点开始向周围扩张，通过代价函数，计……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2484浏览 0评论1078个赞
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2481浏览 0评论1269个赞
一、前言该篇为本文的重点，主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3331浏览 0评论886个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2630浏览 0评论242个赞
文章目录1、MOVO安装教程MOVO开发硬件需求软件安装连接到MOVO平台２、MOVO机器人……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3274浏览 0评论2241个赞
