引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体(坐标系{B})相对参考坐标系{A}的姿态信息,那如何利用已知的旋转矩阵……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2713浏览 0评论2669个赞
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换,索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本,博客,自己学习整理使用,侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw(偏航) pitch(俯仰) roll(横滚)分别表示Z……继续阅读 » 小磊在路上 4年前 (2021-04-26) 1910浏览 0评论392个赞
目录1. 引言2. 欧拉角2.1 一点点体会2.2 欧拉角定义……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 1179浏览 0评论2347个赞
目录1. 引言2. 四元数转旋转矩阵3. 已知旋转矩阵求四元数3.1 先求w……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 1688浏览 0评论1975个赞
1 欧拉角概念百度百科:欧拉角,用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量,欧拉角由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角Φ组成。欧拉角为欧拉首先提出而得名。维基百科:Euler angles,莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚……继续阅读 » 寒鸦Glory 4年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论1778个赞