机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。空间中的点是数学中一个熟悉的概念，它可以被描述为一个坐标向量，也被称为一个约束向量，如图 (a) 所示。向量表示点相对于某个参考坐标系的位……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2022浏览 0评论2519个赞
三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 z 表示，它同时与 x 轴和 y 轴正交。 z 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2153浏览 0评论2032个赞
正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 3 个元素，它们组成了 3×3 阶正交矩阵 ARB ：<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1309浏览 0评论413个赞
