本文借鉴很多这个链接的内容，之后加了一些新的注释。 目录……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2539浏览 0评论1875个赞
这些东西见过很多遍，不少也用过很多遍，新年新开端，简单地系统总结一下吧。 目录 路径问题宽度优先搜索……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2473浏览 0评论1042个赞
本节目标：提取edge点和plane点与地面点并显示 预期效果： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1873浏览 0评论824个赞
本节目标：搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果，使用ceres优化，把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lidar odometer。……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1414浏览 0评论1054个赞
本节目标：搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验，确定对激光SLAM最核心的技巧，并接上节里程计，完成后端，构建较大场景(轨迹约2km)地图。 预期效果： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2446浏览 0评论207个赞
向高翔大佬学习，想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程，目前是研一学生，有大佬发现问题请告诉我，或者大家想看啥。 希望囊括slam里ros的基本使用，激光特征提取，地面提取，位姿计算，ceres对于优化的使用，gtsam因子图优化使用，i……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2266浏览 0评论2472个赞
本节目标：利用ICP进行闭环检测，完成闭环。 预期效果：通过闭环检测完成起止闭环，下图为加入闭环前后。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1218浏览 0评论662个赞
本节目标：学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用，并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果：将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除。蓝色ICP无图优化，紫色ICP后进行图优化。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2842浏览 0评论1940个赞
0.前言 昨天看了关于SLAM的综述文章一篇，对于其中提到的SIFT，SURF，ORB三种特征提取匹配的方法，非常想要实践学习其Python的编写方法。同时我爸让我帮他写一个树莓派（raspberry pi）检测黑点的程序，黑点有什么好检测的(╯•̀ὤ•́……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2922浏览 0评论1915个赞
![更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/css/img/pic/7.jpg&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[二]提取特征点和地面点](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=http://images.75271.com/Public/Uploads/2021-04-26/微信图片_20210120154606.gif&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[三]位姿估计，ceres优化，地图构图](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20200801112537664.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3VubGltaXRlZGFp,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比，后端](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=http://images.75271.com/Public/Uploads/2021-04-26/微信图片_20210125155059.png&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=http://images.75271.com/Public/Uploads/2021-04-26/微信图片_20210126155822.gif&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20200914215344442.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3VubGltaXRlZGFp,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20200917122352251.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3VubGltaXRlZGFp,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
