本文借鉴很多这个链接的内容,之后加了一些新的注释。 目录……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1445浏览 0评论1921个赞
这些东西见过很多遍,不少也用过很多遍,新年新开端,简单地系统总结一下吧。 目录 路径问题宽度优先搜索……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2276浏览 0评论914个赞
本节目标:提取edge点和plane点与地面点并显示 预期效果: ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2267浏览 0评论1651个赞
本节目标:搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果,使用ceres优化,把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lidar odometer。……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2208浏览 0评论2173个赞
本节目标:搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验,确定对激光SLAM最核心的技巧,并接上节里程计,完成后端,构建较大场景(轨迹约2km)地图。 预期效果: ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论1008个赞
向高翔大佬学习,想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程,目前是研一学生,有大佬发现问题请告诉我,或者大家想看啥。 希望囊括slam里ros的基本使用,激光特征提取,地面提取,位姿计算,ceres对于优化的使用,gtsam因子图优化使用,i……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1577浏览 0评论1851个赞
本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。 预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1957浏览 0评论1119个赞
本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除。蓝色ICP无图优化,紫色ICP后进行图优化。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2700浏览 0评论2222个赞
0.前言 昨天看了关于SLAM的综述文章一篇,对于其中提到的SIFT,SURF,ORB三种特征提取匹配的方法,非常想要实践学习其Python的编写方法。同时我爸让我帮他写一个树莓派(raspberry pi)检测黑点的程序,黑点有什么好检测的(╯•̀ὤ•́……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2753浏览 0评论331个赞