这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。
在上一篇文章完成时，顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进，于是就自己做了一些修改，主要有以下几个方面：
1、导入Solidworks模型
2、增加腿部自由度，添加转向步态
3、仿真环境参数调整
导入Solidworks模型
在大多数教程中为了简单起见，都使用了Gazebo默认的三种模型：球体、圆柱体和长方体。上一个版本建模使用了这些默认模型，发现有的复杂结构表达起来很困难，用到太多固定关节（fixed joint）。于是这一次琢磨了怎么用Solidworks进行建模并导入gazebo。
一个方法是，在Gazebo的模型编辑器（model editor）中可以看到一个导入模型的选项，里面介绍了可以使用stl模型。但实际使用并没有成功，问题尚未解决。
另一个方法是用插件从solidworks中直接导出urdf，这样会很方便，诸如关节轴线（joint axis）的方向都能自动识别。网上教程很多就不赘述，给两个最有用的链接：
几个注意事项：
· solidworks版本不要太老，官方说至少2012版以后，我用2016版可行
· 如果要直接从装配体导出带所有连杆和关节的完整模型（见教程），可在solidworks中进行装配，但必须留出相应的自由度。不可以把关节约束死，否则插件无法识别
· 模型是以package功能包文件夹的形式导出的，因此导出时命名要符合ros功能包的规范，例如robot_description，不能用默认的XXX.SLDASM名称，否则在ros中无法编译。
改进后的四足机器人模型如图所示，上面的方块配重是为了模拟后续可能会增加的一个机械臂：
经solidworks导入Gazebo的模型
增加腿部自由度
在参考了一些四足机器人的结构后发现，多数四足的腿都有三个自由度，而不是上一个模型中的两个。因此增加了肩部的翻滚自由度，机器的整体自由度如图：
12自由度四足机器人结构简图[1]
增加自由度后就可以实现转向步态了，效果见文末动图与视频。
仿真参数调整
在之前的仿真中，总感觉模型动作不自然，比如总是打滑、振荡。仔细研究后发现，是Gazebo仿真参数设置不合理。这一块还没有弄得太明白，只能把目前的经验分享一下：
· 对于驱动关节，其关节限位、最大扭矩、最大速度、阻尼和摩擦要进行设置。当动作指令通信正常，但机器人就是不动，一般是速度或扭矩不够。
· 整体环境，例如地面摩擦系数等要合理。如果移动机器人模型打滑，除了改进结构以外，注意检查模型与地面的摩擦系数（mu和mu2在0到1之间，超过1则视为1）。
· 使用ros_control插件时，注意调节PID参数，详见自控原理。
对于仿真参数，有一个Gazebo官方论坛上的回答值得记录一下：Object slips out of the gripper after jitters
仿真效果
Gazebo四足机器人仿真
Github链接
参考文献
[1]勾文浩, 袁立鹏, 宫赤坤, et al. 基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划[J]. 现代制造工程, 2017(7).
[2]ROS wiki, Question-Gazebo, 古月居 等网络资料
