先放张效果图，(*^__^*) 嘻嘻……    

一、硬件安装视频&资料

我自己录了个小视频，链接：TurtleBot3-Burger硬件安装记录 萌新之一镜到底&手机剪辑。 这个链接有智能佳提供的装配视频和硬件清单： Turtlebot3入门教程 —— 硬件配置（ Hardware Setup ）。 官方提供的说明书手册电子版：装配资料——GitHub链接。  

硬件效果和三视图

    TurtleBot3 Burger 3D Model: https://goo.gl/n3bGNr。  

二、软件安装和环境搭建流程

可以参考：北京智能佳提供的教程。 这里就不做对PC端Ubuntu18.04 LTS安装和ROS Melodic安装的流程了，网上有很多可以查阅。  

①PC端部分

1.安装turtlebot3及其依赖项， 参考来源：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_setup/#install-dependent-ros-packages；  

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

  2.下载TurtleBot3依赖包（PC端和树莓派都需要编译）；

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

  不报错就没有问题啦~   3.ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信，执行：

ifconfig

  记住当前以太网口的IP地址，并修改.bashrc。   如果没有这个命令，则执行：

sudo apt-get install net-tools

ifconfig

  4.设置turtlebot相关的.bashrc配置，设置机器人构型。构型为burger、waffle或waffle pi，根据手头机型设置：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

  TURTLEBOT配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT

  注意：IP_OF_PC 指的是远程 PC 的 IP 地址,IP_OF_TURTLEBOT 指的是机器人的 IP   远程PC端配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC

  注意：export之后的内容不能出现空格！！！否则会报错！！！ ROS Master运行在远程PC上（在远程PC上执行roscore）；   5.非管理员运行openCR节点，USB设置（以下允许将USB端口用于没有root权限的openCR板）

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

②Raspberry Pi部分

  1.给树莓派安装Linux，需要和PC端一致；     我用这个感觉特别特别慢，提供一个BT种子可以使用百度网盘，离线下载中的BT下载，亲测很快！ （链接：https://pan.baidu.com/s/1ngAPm3J-z7qwSLFL75czbw 提取码： e15o）   也可以使用这个，这个是我经过BT种子导出的网盘文件： （链接： https://pan.baidu.com/s/1xMZc7iWAoK-D2i4H2FEh6g 提取码： 3xow ）   2.准备工具 Win32DiskImager （链接： https://pan.baidu.com/s/1troKxg66QOLZmkvAXr16xg 提取码： zkfa）  

1. 解压上述下载的操作系统镜像压缩文件，得到 img 镜像文件。
2. 将 SD 使用卡托或者读卡器后，连上电脑。
3. 解压并运行 win32diskimager 工具。
4. 在软件中选择系统镜像（img 文件），“Device”下选择 SD 的盘符，然后选择 “Write”，期间出现对话框选择是。

    中间这点要没有GIF了，因为去到了Raspberry Pi。   3.将 SD 卡插入树莓派 3 的 SD 卡槽内。     4.即可进入树莓派安装了。 我这里使用的是HDML线接我家的台式机显示屏，USB接口连接鼠标和键盘，使用5V/2A老式安卓手机的那个接口接电。   安装过程也是很简单了，比起双系统的Ubuntu这个简直轻而易举，不用管分配空间，所以就不多说了。重点是需要用ifconfig命令得到树莓派的wlan地址。然后跳转到上面我们提到的PC端和树莓派配置地址的地方修改。     5.接下来在树莓派安装ROS，和PC端安装ROS相似，这里也不过多讲解了，我先试试，我会记录下出错解决的地方。   这里放几个我参考的【链接】：最重要的！换用国内apt源解决树莓派安装ubuntu后apt-get速度慢的问题因为不换源真的慢的要死！  

1. wiki官方教程；（官方教程就OK啦！）
2. Ubuntu18.04 ssh 开机自动启动的设置方法；
3. [树莓派]Ubuntu MATE 18.04安装ROS环境；

  6.有些小伙伴可能和我一样都给开机设置了密码，为了方便使用，可以这样取消开机询问密码。点击桌面右上角的设置浮动块，点击System Settings，点击用户和组就可以看到密码后面写的登录时询问，改成不询问就好啦。  

③OpenCR

openCR 的软件设置这一章节是针对 PC 的,机器人不需要安装 arduino,您可以选择在 ubuntu 下安装,也可以选择在 windows 下安装;都是可以的,凭个人喜好。   1.由于 OpenCR 库是为 32 位平台构建的,64 位 PC 需要用于 Arduino IDE 的 32 位编译器相关内容,需要执行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

    2.安装 Arduino IDE，OpenCR 需 Arduino IDE 1.16.0 及之后的版本，可以到官网https://www.arduino.cc/en/Main/Software下载；       3.将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下，并从终端执行安装文件； 也可以用我放在网盘里的链接： https://pan.baidu.com/s/1-ro0x5Rr6iIzGgK8IA-n0g 密码： mdkd  

mkdir ~/tools
wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.12-linux64.tar.xz

cd ~/tools/arduino-1.8.12
sudo ./install.sh

  4.执行Arduino最好用sudo arduino打开（root权限）；增加 Boards Manager；   运行IDE，点击 File → Preferences，复制下面的内容到 Additional Boards Manager URLs：  

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

    5.通过Board Manager安装OpenCR软件包，点击 Tools → Boards Manager；     6.OpenCR Board 列在 Tools → Board 中；     7.设置端口，OpenCR 应通过 USB 端口连接到 PC 和 OpenCR 板；选择 Tools → Port → /dev/ttyACM0；（我的是/dev/ttyACM1大家可以拔掉再插上看看）     OpenCR板上走马灯会亮；   8.选择DFU编译模式。     9.下载机器人OpenCR默认固件；文件的示例中大家会发现有很多示例代码；选择turtle_core；（尝试compile and upload）     如果下载了已损坏或未完成的固件且电路板冻结或无法工作,则必须进入引导加载程序才能下载正常固件：警告：（不满足这种情况不用执行这步！）   1.进入修复固件模式；  

1. 1. 同时按住 PUSH SW2 按键和 Reset 按钮；
   2. 释放 Reset 按钮；
   3. 松开 PUSH SW2按钮。

    重置后，OpenCR将进入引导加载程序。STATUS LED每100ms闪烁一次。   2.下载下载器 opencr_ld   3.打开官方默认固件 turtlebot3_core；另存一下，导出可执行二进制bin文件；     4.修复固件：

opencr_ld <Communication port> <Baudrate> <Firmware binary> <Firmware execution status [0|1]>

  这个就是个示例命令格式，可别直接输进去啊！看下一步就知道了！  

• Communication port：Linux 的串口名称通常为/dev/ttyACM0，它应与连接到 OpenCR 的串口相同；
• Baudrate：以 115,200bps 的速率进行通信和输入的速度；
• Firmware binary：固件二进制映像具有 bin 的扩展名；
• Firmware execution status：如果为1，则在下载固件后执行固件。为0，则只执行下载固件；

  5.如果 OpenCR 连接到 ttyACM0 端口，则将二进制文件 opencrfw.bin 复制到 opencr_ld 目录中；

sudo opencr_ld /dev/ttyACM0 115200 ./turtlebot3_core.ino.openCR.bin 1

  其中，tutlebot3_core.ino.openCR.bin 是您导出的二进制文件的名称.   6.修复成功后的结果如下：     参考资料： 1.《ROS机器人编程介绍 -中文版》链接: https://pan.baidu.com/s/1T3-HUdA9EodY4Y9snStsqg 密码: utbn 2.Ubuntu18.04+Melodic ROS+TurtleBot3安装过程碰到的部分问题及解决方法； 3.Ubuntu18.04 LTS安装ROS melodic和turtlebot3；   之后会继续更新我使用小乌龟的历程哈~  

补充：

我在安装turtlebot3-simulations的时候出现了错误：   1.类似如图所示的编译无-std=c++11的错误；     可以在这个 turtlebot3_simulations/turtlebot3_fake 的目录下修改那个 CMakeLists.txt ，加上这句话：

add_compile_options(-std=c++11)

  2.然后就有了我第二个错误；     可以参考这个博客https://blog.csdn.net/qq_37668436/article/details/104221075#1_5；简单说就是这个文件里面isnan前面没加std::的问题。   提供一下我已经修改过的 turtlebot3_simulations 这个包： 链接: https://pan.baidu.com/s/1omp0YrLoLuMzy8N3xa0few 密码: w3hg