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ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)

人工智能 很不专业 2576次浏览 0个评论

效果:

安装步骤:

# ROS Kinetic:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d
$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d
$ catkin_make

启动:

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)  

$ rosrun find_object_2d find_object_2d image:=/usb_cam/image_raw

  ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   打开物体检测窗口后在窗口左边白色区域右键单击,然后选择Add objects from scene选项会弹出Add object对话框,如图:   ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   把你需要检测的物品放入摄像头下,点击Take Picture 按钮对物体进行快照,如图:   ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   用鼠标来标记物体如图:标记完成之后点击Next   ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d) ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   裁剪完成点击End   查看识别效果:   ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d) ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   查看物体位置:

$ rosrun find_object_2d print_objects_detected

  ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)   这里的四个点位是物体框的4个角点的点位。   完成之后,右键点击特征图片可以保存,下次使用时直接添加即可使用,就不要再继续查找特征了。


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