不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题
一、几何模型
我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状,由两根连杆组成,α 为髋关节角度,β 为膝关节角度。
二、几何逆解
我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系,根据几何关系,已知离地高度h ,求θ 1 , θ 2
其中,l 1 , l 2 分别为上下关节长度
三、几何正解
已知θ 1 , θ 2 , 求离地高度h :
当我们取不同的离地高度h ,或者θ 1的时候,有以下效果