之前,上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程,急需一款适用于多课程的融合性机器人。 自己搭建机器人如下: 给它化妆美化一下: 但是还是不好用,稳定性一般,然后每次搭建也费时间,唯一的好处就是学生可以看见机器人搭建全过程。 现在基本用这款小机器人。官网有介绍,现在简要介绍一下过程吧: 一,配网,主机和mini都链接相同的局域网中,并且需要将雷达的无线也插入主机USB口。 二,调试,打开机器人IP,本机如:192.168.2.100,使用方向键看下机器人是否一切正常运动。 三,导航,使用三行命令直接开始ROS和SLAM的愉悦旅程。 下面详细介绍一下。 .bashrc,相关内容如下:
# ROS 1.0 melodic or ROS 2.0 Dashing
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=Melodic 2=Dashing
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/relaybot/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.101:11311
export ROS_IP=192.168.2.101
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/dashing/share/turtlebot3_gazebo/models
echo "Dashing"
else
echo "Non-ROS"
fi
启动,roscore: 启动机器人, roslaunch tianbot_mini bringup.launch: warn可暂时忽略,后续会讲解。 启动lidar,roslaunch tianbot_mini lidar.launch 启动slam,roslaunch tianbot_mini slam.launch 可以愉快的玩耍起来了。 先看下rqt提供的功能: rqt_graph: all: tf: 为了方便观看机器人在环境中的导航规划,使用摄像头监控机器人: 开启导航! 更多内容稍后介绍…… 一个小时快速了解机器人操作系统,同步定位和地图构建,导航。 但这一切其实来之不易,前后历时至少5年,多少原型,多少付出,只有做过的才会懂。