C++文件与STM32进行串口通信例程

前几日有学弟问我，ros如何跟下位机通信呢？  
  我的第一反应就是rosserial通信协议，rosserail是用于非ROS设备与ROS设备进行通信的一种协议。它为非ROS设备的应用程序提供了ROS节点和服务的发布/订阅功能，使在非ROS环境中运行的应用能够通过串口或网络能够轻松地与ROS应用进行数据交互。   学弟听后兴高采烈地就去找资料学习去了，不过过了几个小时回来就对我说：学长，你说的这个也太麻烦了，有没有一下就学会的速成宝典之类的。我不敢说自己有什么速成宝典，但确实有所谓好理解的东西。   因为我们知道，在接手一个新的通信协议后肯定会花一点时间去研究，上手，理解之后才能掌握。但是如果使用我们自己之前学过的协议来实现，那会大大减少工作的难度。   串口通信协议是我们常见的通信协议，在学单片机时这也是作为一个很重要很基础的部分，因此像这种通信协议对我们而言是比较熟悉方便的。  
  首先介绍一下Serial，   Serial is a cross-platform, simple to use library for using serial ports on computers. This library provides a C++, object oriented interface for interacting with RS-232 like devices on Linux and Windows.   Want to use it with ROS(Robot Operating System)? No problem, it compiles as a unary stack.   用到的主类就是Serial  

serial::Serial Stm32_Serial; //声明串口对象
Stm32_Serial.setPort("/dev/sensor");//选择哪个口，如果选择的口没有接串口外设初始化会失败
Stm32_Serial.setBaudrate(9600);//设置波特率
serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000);//超时等待
Stm32_Serial.setTimeout(_time);
Stm32_Serial.open();//串口开启

  以上就是相应的串口初始化   然后我们再看看要发送的内容以及确定的格式  

unsigned char *a;  //定义unsigned char*类型
a=(unsigned char *)malloc(sizeof(unsigned char)*3);   //大小
a[0]='1';
a[1]=0x0d;
a[2]=0x0a;
Stm32_Serial.write(a,3);   //发送函数

 
  这个是Serial::serial类的成员，我们用到的就是建图所指，第一个参数是a指针，第二个为大小。a[1]和a[2]是32usart接收函数需要的，默认我们只发1这个字符，这样发送某个字符就完成了。   那么接下来说一下接收代码  

char x,y,m,n; 
string rec_buffer;  //string类型
const char *Receive_Data_Pr;   //
rec_buffer=Stm32_Serial.readline(4,"\n");//读串口数据
Receive_Data_Pr=rec_buffer.data()；    //转换类型
for(i=0;i<4;i++)
{
          	if(i==0) x=Receive_Data_Pr[i];
                if(i==1) y=Receive_Data_Pr[i];
                if(i==2) n=Receive_Data_Pr[i];
		if(i==3) m=Receive_Data_Pr[i];
}

 
  首先将接受的数据转换成string类型，紧接着将数据转换成char类型，从而完成了字符串的接收以及分离出字符。之后将字符进行处理无论转换成那种格式都会比较方便了。   这里我贴一下源码（这个是当时做的一个工程文件里的一部分，大家根据自己实际需求自行修改）  

#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include <string.h>
#include <string> 
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>    
#include <unistd.h>      
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <serial/serial.h>
#include <fcntl.h>          
#include <stdbool.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Float32.h>
using std::string;
string rec_buffer;  //串口数据接收变量

int main()
{
	FILE *pf=NULL;
	int i;
        char x,y,m,n; 
	unsigned char *a;
	a=(unsigned char *)malloc(sizeof(unsigned char)*3);
	serial::Serial Stm32_Serial; //声明串口对象
    const char *Receive_Data_Pr;
	float num;
	Stm32_Serial.setPort("/dev/sensor");//选择哪个口，如果选择的口没有接串口外设初始化会失败
        Stm32_Serial.setBaudrate(9600);//设置波特率
        serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000);//超时等待
        Stm32_Serial.setTimeout(_time);
        Stm32_Serial.open();//串口开启
	a[0]='1';
	a[1]=0x0d;
	a[2]=0x0a;
	Stm32_Serial.write(a,3); 
	for(i=0;i<1;i++)
	{

	    Stm32_Serial.write(a,3);
        sleep(1);
        rec_buffer=Stm32_Serial.readline(4,"\n");//读串口数据
        Receive_Data_Pr=rec_buffer.data();
          for(i=0;i<4;i++)
          {
          	if(i==0) x=Receive_Data_Pr[i];
                if(i==1) y=Receive_Data_Pr[i];
                if(i==2) n=Receive_Data_Pr[i];
		if(i==3) m=Receive_Data_Pr[i];
	  }
		  pf=fopen("/home/tcuzel/FBIwenjian/1.txt", "w" );//假设test.txt文件为空
		  if(!pf)
          {
		   	printf("打开文件失败，程序退出！");
			exit(1);
			}
      		fprintf(pf,"%c%c.%c%c\n",x,y,n,m);//写入,test.txt文件内容为10 12.345000 testinfo
          sleep(1);
	}
	  Stm32_Serial.close();//关闭串口
      ROS_INFO_STREAM("Shutting down");//close
	return 0;
}