1、前言
最近一直在研究激光SLAM，源码看了一遍又一遍，对于细节的部分，短时间记住是怎么实现的了，过几天又忘了。据研究发现，往往图片可以给我们更加深刻的印象，于是就想着把SLAM源码解决的一个个问题给直观的呈现出来，于是就有了这篇图解SLAM。 这里仍在之前my_slam_gmapping算法功能包的基础之上进行解释，特别说明的是该算法功能包又进行了一次大规模删减，目前该算法功能包代码量（含注释、含激光雷达运动畸变去除模块）仅有3000余行，已经非常非常适合阅读。 
本篇文章不讲理论、不讲代码、不推公式，用一张张生动的图片帮助大家理解基于滤波器的my_slam_gmapping地图构建算法，我希望这篇文章是大家从调包到算法的那个台阶。 声明： (1) 为了讲述的流畅性，这里会忽略一些源码实现的细节，比如对于第一帧激光数据的处理等，但这不影响大家对整个源码的把握。 (2) 本篇文章选用的算法是my_slam_gmapping，该算法功能包和gmapping结构上大致一样，但是对于细节的部分做了很多的修改，这里的解释也以my_slam_gmapping源码为准。 对于part_ros的部分这里没有画出来，这部分比较简单没有必要。
2、正文
3、说明
本篇图解SLAM配合my_slam_gmapping阅读十分的香。 在公众号发送：图解SLAM，即可获得最新my_slam_gmapping功能包，以及高清PDF。 上面每个部分的图片都是揭示my_slam_gmapping的代码对应部分的依据，这样大家清楚了每个部分都是做什么的，就不用费力去自己推测代码要干嘛。如果你发现了我对该算法有什么理解上的问题甚至错误，请一定告知我。 _值得收藏、值得分享、值得点赞、更值得评论认可。_ ==以往链接，点击访问。== 上一篇：我手写了个SLAM算法（二）！ 下一篇：更新中 系列文章：从零搭建ROS机器人 如果你感觉，我的文章比较适合你，关注我，点个赞，给你不一样的惊喜。
