注册 登录
  • 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

图解SLAM

文章索引目录
[隐藏]

1.1、前言

最近一直在研究激光SLAM,源码看了一遍又一遍,对于细节的部分,短时间记住是怎么实现的了,过几天又忘了。据研究发现,往往图片可以给我们更加深刻的印象,于是就想着把SLAM源码解决的一个个问题给直观的呈现出来,于是就有了这篇图解SLAM。 这里仍在之前my_slam_gmapping算法功能包的基础之上进行解释,特别说明的是该算法功能包又进行了一次大规模删减,目前该算法功能包代码量(含注释、含激光雷达运动畸变去除模块)仅有3000余行,已经非常非常适合阅读。  
屏幕截图 2020-11-29 18_02_25   本篇文章不讲理论、不讲代码、不推公式,用一张张生动的图片帮助大家理解基于滤波器的my_slam_gmapping地图构建算法,我希望这篇文章是大家从调包到算法的那个台阶。   声明: (1) 为了讲述的流畅性,这里会忽略一些源码实现的细节,比如对于第一帧激光数据的处理等,但这不影响大家对整个源码的把握。 (2) 本篇文章选用的算法是my_slam_gmapping,该算法功能包和gmapping结构上大致一样,但是对于细节的部分做了很多的修改,这里的解释也以my_slam_gmapping源码为准。 对于part_ros的部分这里没有画出来,这部分比较简单没有必要。  

2.2、正文

 
在这里插入图片描述  
在这里插入图片描述

3.3、说明

本篇图解SLAM配合my_slam_gmapping阅读十分的香。   在公众号发送:图解SLAM,即可获得最新my_slam_gmapping功能包,以及高清PDF。   上面每个部分的图片都是揭示my_slam_gmapping的代码对应部分的依据,这样大家清楚了每个部分都是做什么的,就不用费力去自己推测代码要干嘛。如果你发现了我对该算法有什么理解上的问题甚至错误,请一定告知我。   _值得收藏、值得分享、值得点赞、更值得评论认可。_ ==以往链接,点击访问。== 上一篇我手写了个SLAM算法(二)! 下一篇:更新中 系列文章从零搭建ROS机器人 如果你感觉,我的文章比较适合你,关注我,点个赞,给你不一样的惊喜。  


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明图解SLAM
喜欢 (0)
[开心洋葱]
分享 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

……
加载中……