人工智能一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用 本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除。蓝色ICP无图优化,紫色ICP后进行图优化。 ……继续阅读 » Eminbogen 4年前 (2021-04-26) 1862浏览 0评论355个赞