人工智能通过ROS控制真实机械臂(10) — PRU-ICSS定时器 Industrial Ethernet Peripheral (IEP) 实现定时功能 上一篇博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期)，然后计算出循环次数，使用计数器计数，每次循环判断计数器的值是否等于循环次数。这种方法比较简单，对于不熟悉PRU 的我来说比较好用，对于只改变占空比不改变周期，……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2766浏览 0评论653个赞
