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基于平面 marker 的 Bundle Adjustmet

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前言   一个二维的 marker 通常有四个角点,如果把四个角点当做独立的三维特征点去参与BA优化,那么需要十二个参数,并且四个角点之间的约束(边长以及正交)还不好加入优化。这篇博客是将一个marker用6自由度的坐标系进行建模,推导了整个Marke……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2330浏览 0评论1421个赞

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