l 16位的向上、向下、向上/向下（中心对齐）计数模式，支持自动重装载
l 16位的预分频器
l 每个定时器都有多个独立通道，每个通道可用于
* 输入捕获
* 输出比较
* PWM输出
* 单脉冲模式
l 高级定时器还可以产生互补输出
l 可以产生中断/DMA请求：
* 更新事件：计数器向上/向下溢出，计数器初始化（通过软或者内部/外部触发）
* 触发事件：计数器启动，停止，初始化或者有内部/外部触发计数
* 输入捕获
* 输出比较
一、定时器之计数模式
(一) 计数模式
向上计数
计数器从0向上计数（递增）到自动装载值，然后再次回到0开始计数，并产生一个计数溢出事件
向下计数
计数器从自动装载值向下计数（递减）到0，然后再次回到自动装载值开始计数，并产生一个计数器向下溢出事件
中央对齐模式（向上/向下计数）
计数器从0开始计数到自动装载值-1，并产生一个计数器溢出事件，然后再向下计数到0+1，并产生一个计数溢出事件，然后再向上计数。
（二）定时器的溢出时间计算
time=(ARR+1)*(PSC+1)/Tclk
ARR为自动装载值
PSC:预分频系数
Tclk:定时器的APB时钟，通常等于系统时钟
如：
tclk为72M
psc为7199
arr为4999
time=(4999+1)*(7199+1)/72 000 000 = 0.5s = 500ms
（三）CubeMX设置
这里需要注意的是你所需要使用的定时器是挂载在APB1还是APB2。相应的要调节他们时钟频率
选择
选择内部时钟
基础配置，这里配置的是1秒计数
l Prescaler (PSC- 16 bits value)，预分频器(PSC- 16位值)
l Counter Mode，计数器模式：
up 向上
down 向下
Center Aligned mode 中心对齐模式
l Counter Period (AutoReload Register – 16 bits value)，重装载值
l auto-reload preload，自动重装载开启
开启更新中断
中断优先级数字越低越高
（四）编程记录
中断开启
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim)
溢出事件回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim); void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){ if(htim->Instance == TIM1){ HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//单独输出电平取反 } }
开启中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
二、 定时器之PWM
PWM即脉冲宽度调制，是一种模拟控制方式，通常用于LED的亮度调节。其实就是快速的高低电平变化让人感觉不出来。
（一）了解一下HZ的概念
1HZ表示1秒变化一个周期
在家用交流点中：
50HZ表示电流每秒钟来回变化50次，方向改变100次。
50HZ是50个周期，所以有50个正玄波形
这个图表示的是1HZ变化，1个周期，1个正玄波
50HZ表示每个周期的时间=1S/50=0.02S=20ms
单片机检测交流电可以200ms内没有检测到高电平，则表示无输入。
在计算机cpu等使用1khz=1000hz
在电磁波和机械波等，1Khz=1024hz
在PWM中
hz是频率的单位
1hz 表示PWM的周期是一秒
1Khz表示一秒钟有一千个周期，也就是周期是1ms
1KKhz、1Mhz表示一秒钟有100万个周期，也就是周期是1us
y秒=1/xHZ
1/1000=0.001S=1ms
1/1000000=0.000001S=1us
如果实现周期是100us
100us=0.0001S=1/0.0001= 10,000HZ
（二）PWM配置
ARR为自动装载值
CCRx 为捕获比较寄存器值
预分频系数决定了PWM的时钟速度
ARR的大小决定了PWM的周期
CRRx决定了输出有效信号的时间
有效信号：
高电平
低电平
PWM模式：
模式1，不管是向上还是向下计数，当计数值小于重装载值是输出有效电平。
模式2，不管是向上还是向下计数，当计数值小于重装载值是输出无效电平。
PWM周期计算
Fpwm = 100M / ((arr+1)*(psc+1))(单位：Hz)
Fpwm = 100M / (arr+1)/(psc+1)(单位：Hz)
arr 是计数值
psc 是预分频值
如：
3. 主频=100M
4. arr=100
5. psc=1000
100,000,000/100/1000=1000Hz
（三） CubeMX设置
设置定时器使用内部时钟
设置定时器的PWM通道1开启
STM32F103C8T6对应的PWM通道为PA8
设置基础参数
Prescaler,分配系数为36
Counter Period,重装载值为100
所以：
PWM的频率为：72 000 000/35/100=20 000 HZ（20KHZ），周期为 1/20000= 0.00005秒
PWM脉宽调制的最大值与重装载值一致，其范围为[0,100]
通道可以设置的值：
Mode,PWM的模式，可以选择模式1或模式2
CH Polarity，有效电平，可选高或底
（四）编程
初始化
//开启PWM输出 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //设置默认的占空比值 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,10);
while循环改变值
HAL_Delay(30);//延时30ms //变量修改 if(i<100) i++; else i=0; //设置占空比值 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,i);
三、 定时器之输入捕获
通过检查定时器通道上的边沿信号，在边沿信号跳变（上升沿或者下降沿）的时候，将当前定时器的计数值存储到对应的捕获/比较寄存器里面，完成一次捕获。
通常用于检测高电平持续时间、低电平持续时间、两次下降沿的持续时间、两次上升沿的持续时间
滤波器：
里可以设置以什么频率采集多少次有效电平才说明边沿触发成功，如设置的是上升沿触发，当上升沿发生时，滤波器或以fDTS的频率采集ICF设置的次数，每次检测是否是高电平，这样可以防止误触发所带来的计算干扰。
边沿检测器：
设置捕获的触发边沿，可以设置上升沿或下降沿
通道选择
通过寄存器可以设置其它通道输入的值到该通道上
如通道1和通道2都可以映射到IC1,但通常是通道1是IC1,通道2是IC2,每个独立一对一映射，互不干扰。
分频器：
每2个事件触发一次捕获，如上升沿捕获时，连续获取到两个上升沿后才会触发计数
每4个事件触发一次捕获
每8个事件触发一次捕获
（一） CubeMX设置
开启TIM4的通道1作为输入捕获通道，对应是PB6引脚
Internal Clock表示内部时钟
input capture direct mode 表示输入捕获
根据硬件连接，这里设置为上拉
开启中断
基础配置
时钟：72 000 000 /72 = 1 000 000 HZ= 1MHZ,所以计数一次为1us
最大计数值为65536，约为65ms
prolarity selection 为触发计数边沿，下降沿
（二）编程
测量低电平的持续时间，先下降沿后上升沿，记录计数值，最终输出us单位。
通用函数
//变量存储 typedef struct { uint8_t flg; //0为未开始，1已经开始，2为结束 uint16_t num;//计数值 uint16_t num_period;//溢出次数 }COUNT_TEMP; COUNT_TEMP count_temp={0}; //捕获中断发送时的回调函数 void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { //判断定时器2 if(TIM2 == htim->Instance){ if ( count_temp.flg == 0 ) { // 清零定时器计数 __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim,0); //设置上升沿触发 __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_2, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING); count_temp .flg = 1; //设置已经开始 count_temp .num_period = 0; //溢出计数清零 count_temp .num = 0; //计数清零 } else { // 获取定时器计数值 count_temp .num = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2); //设置下降沿触发 __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_2, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); count_temp .flg = 2; } } } //定时器溢出回调函数 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(TIM2 == htim->Instance){ //每次溢出时间为65536us if(count_temp.flg==1)//还未成功捕获 { if(count_temp.num_period==0XFFFF)//电平太长了 { count_temp.flg=2; //标记成功捕获了一次 count_temp .num=0XFFFF; }else count_temp .num_period ++; } } }
初始化
//开启定时器溢出中断 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); //开启输入捕获中断，设置下降沿触发中断 __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_2, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2); //启动输入捕获
while循环
//等待测量完毕 if(count_temp.flg == 2 ) { //计数计数值，0xFFFF为最大计数 uint32_t ulTime = (uint32_t)count_temp .num_period * 0xFFFF + count_temp .num; //输出测量的值 printf ( "低电平时间：%d us\n",ulTime); count_temp .flg = 0; }
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