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标签:PRU

通过ROS控制真实机械臂(9)—上、下位机和PRU程序

上位机的程序redwall_arm_server.cpp   功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息,进行三次样条插补获得各个关节或自由度的运动PVAT数据,然后通过TCP通信将处理好的数据发送给下位机的beagle……

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