• 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

[ros2学习]-CLI Tools – 记录和播放数据

人工智能 LiAr 2400次浏览 0个评论

文章目录

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰ准备
      • Ⅱ 选择一个topic
      • Ⅲ ros2 bag 记录
      • Ⅳ ros2 bag info
      • Ⅴ ros2 bag play
    • ④ 总结

① 背景

  ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据,并将其保存在数据库中。然后,您可以重播数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。

② 前提

 

  • 安装ros2 bag sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*
  • 环境
  • 小乌龟

③ 任务

Ⅰ准备

运行 小乌龟  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  创建路径

mkdir bag_files

 

Ⅱ 选择一个topic

我们选择/turtle1/cmd_vel

Ⅲ ros2 bag 记录

命令:

ros2 bag record <topic_name>

  多个主题

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

  例子

cd cd bag_files
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

  在这里插入图片描述  

Ⅳ ros2 bag info

ros2 bag info <bag_file_name>

  在这里插入图片描述  

Ⅴ ros2 bag play

命令

ros2 bag play rosbag2_2020_04_02-19_19_47

  在这里插入图片描述

④ 总结

bag 重要的很  


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明[ros2学习]-CLI Tools – 记录和播放数据
喜欢 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

加载中……