本文记录使用 Kalibr 标定双目相机内外参数以及和IMU之间外参数的标定过程. 采用的硬件设备为小觅的双目VIO设备( MyntEYE), 并且默认你已经有了ROS的知识基础. 标定 stereo-imu 之前, 需要知道双目的内外参数, 所以先进行双目内外参数……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 3056浏览 0评论103个赞
之前为了提升svo的鲁棒性，进行了一些不同的尝试，虽然稳定性有所提升，两个视频demo在下面，但依然不尽人意。 效果1 （svo基础上添加了edgelet feature） &n……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2876浏览 0评论2050个赞
前言 最近学习稠密重建的相关知识，发现变分法通常作为一个平滑的正则项出现在残差平方和的损失函数中。而图像处理中……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2572浏览 0评论2945个赞
前言 一个二维的 marker 通常有四个角点，如果把四个角点当做独立的三维特征点去参与BA优化，那么需要十二个参数，并且四个角点之间的约束（边长以及正交）还不好加入优化。这篇博客是将一个marker用6自由度的坐标系进行建模，推导了整个Marke……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1257浏览 0评论1108个赞
