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标签:SDF

【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。……

【ROS-Gazebo】pigot开源四足机器人项目改进(2)

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在……

【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈-pigot四足机器人姿态控制仿真

继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结(如有兴趣,推荐看一看文末的参考资料) 这一……

【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例

最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下:1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法3、利……

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