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标签:轨迹规划

人工智能

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例
很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)这两个概念混淆,路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息,比如从工作台的一端(A点)沿直线移动到另一端(B点)。而轨迹规划则加上了时间律,比如它要完成的任务是从A点开始……继续阅读 »

gpeng832 3年前 (2021-04-26) 1677浏览 0评论2738个赞

人工智能

Minimum Snap轨迹规划详解(2)corridor与时间分配

Minimum Snap轨迹规划详解(2)corridor与时间分配
在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路:   思路一:把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二:调整时间分配,来避免……继续阅读 »

一抹烟霞 3年前 (2021-04-26) 2255浏览 0评论2376个赞

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