各位ROS与机器人技术爱好者们，大家好！我是小明，很荣幸受古月君的邀请，成为古月居的签约作者，相信以后我们会经常见面的。 ……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2560浏览 0评论1626个赞
大家好，我是小明，很高兴我们又见面了！今天谈的领域并非我的专业方向，但也同样有趣，初次接触时让我备受启发，因此分享给大家。和上次一样，本文的工程也为大家提供了源代码，方便交流学……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2379浏览 0评论2073个赞
大家好，我是（月更侠）小明，很高兴我们又见面啦。相信大家从我之前的文章中能看出来，我所讲的内容基本都面向ROS新人，因为大家刚入门时，往往很难一窥程序的深层运行逻辑，使得许多问题迟迟无法解决，甚是耽误时间。例如在和小伙伴们……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2661浏览 0评论2943个赞
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2789浏览 0评论1178个赞
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2031浏览 0评论1014个赞
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2992浏览 0评论1914个赞
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1796浏览 0评论423个赞
1 回顾上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤：· ……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1856浏览 0评论1541个赞
1 回顾与引出——什么是最短路径？ 在……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1622浏览 0评论350个赞
继续更新，这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象，研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结（如有兴趣，推荐看一看文末的参考资料） 这一……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1921浏览 0评论2034个赞
最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下：1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法3、利……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2807浏览 0评论2048个赞
什么是SDF？ SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1285浏览 0评论2196个赞
……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2867浏览 0评论2405个赞
……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1262浏览 0评论2571个赞
前言……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1663浏览 0评论372个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时）……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2437浏览 0评论1357个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 3073浏览 0评论1980个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1842浏览 0评论2869个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1702浏览 0评论1661个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时）……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1106浏览 0评论2781个赞
本文参考Moveit官方教程，原文链接见文末。已经过本人踩坑验证：系统版本：ubuntu16.04ROS版本：Kinetic ……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 2900浏览 0评论105个赞
前言 如果是第一次使用Moveit!，建议先按照 ……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1465浏览 0评论2658个赞
本文参考Moveit!官方文档。 系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic概述基于python的运动组API是最简单的……继续阅读 » 3年前 (2021-04-26) 1146浏览 0评论1571个赞
