• 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

AWS RoboMaker 测试学习笔记(2)

人工智能 Tong 1546次浏览 0个评论

AWS RoboMaker

Hello World 运行分为两部分,先是通过实例应用程序运行 Hello World 模拟作业,再就是进入实际开发环境,通过代码运行,启动模拟作业。

实例应用程序 Hello World


AWS RoboMaker 测试学习笔记(2)选择实例应用程序-Hello world-启动模拟作业,开始创建,页面上面会出现进度条,如下图。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 等待过后,页面跳转到  模拟作业 ,如下图
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 可以看到状态是 正在准备 ,可以通过点击右边红框 查看各种配置,比如机器人应用程序、模拟应用程序。 就绪后如下图,可以通过点击查看模拟工具,比如Gazebo、Rviz、Rqt、对应的Terminal。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 点击 GZClient 可以看到仿真世界 ,小车在旋转,如下图。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 点击Rviz,选好相对的坐标系(Fixed Frame),添加机器人模型,即可看到旋转的机器人,如下图。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 到此,我们的Hello World实例程序已经运行成功了,可以在各个工具中都进行探索尝试了。到此,我们也初步接触了模拟作业(simulation job),对它有了个初步的认识,模拟作业其实就是真实程序跑在仿真环境中形成的整个任务。那么如何编写代码并且生成模拟作业呢,下面就进入实际开发环境。

开发环境运行 Hello World


首先,创建 开发环境,然后 选择 并 打开开发环境
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 打开后的开发环境一片空白,我们点击 Resources – Download Samples – 1.Hello World(下图右红框),下载实例代码,当下方控制台 提示 下载成功时 ,左边目录会多出 Hello World全部源代码(下图左红框)
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 可以看到HelloWorld目录下有两个主要的子目录,robot_ws、simulation_ws,一个robot workspace即存放机器人应用程序的目录,另外一个simulation workspace存放模拟程序的目录(包括机器人模型、模拟世界模型等等) 打开robot_ws目录,找到其中一个子目录nodes,打开源文件 rotate ,这是Hello World中机器人旋转的代码,可以更改参数获得想要的动作。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 当我们修改代码后,需要对代码进行编译(build)和打包(bundle),可以选择 Run – Build – HelloWorld Robot,Run – Build – HelloWorld Simulation,对robot_ws的内容和simulation_ws的内容分别进行编译,再点击Bundle进行分别打包,当控制台提示工作结束,并且robot_ws、simulation_ws,分别多出了一个文件夹bundle,分别有output.tar 才算成功(这里指展示了robot_wst的bundle的output.tar,对应simulation_ws应该也有),若未出现,重新进行打包工作。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 其中提供工作流 Workflow,可以把build、bundle任务创建成一个工作流,通过点击 Run – Workflow – HelloWorld-Build and Bundle All,来一步build、bundle全部。
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2)当bundle任务结束,我们有了两个output.tar文件,也就是我们的机器人源码和模拟环境源码进行编译后再打包的文件,通过这两个输出文件,我们就能启动模拟作业了,点击 Run – Launch Simulation – HelloWorld,就会启动模拟作业,就是我们最开始通过实例HelloWorld文件启动模拟作业的状态。  
AWS RoboMaker 测试学习笔记(2) 那么到这里,提供的源码HelloWorld在开发环境下就真正跑起来了,对我们来说,真实可见的就是模拟作业的,通过其中打开gazebo、rviz等工具,我们获得机器人各种信息。经过这一遍整体流程,对机器人应用程序、模拟应用程序、模拟作业有了更进一步的认识。通过build、bundle,生成output.tar文件,把两个output.tar文件提供给simulation job,也就是我们的模拟作业,它就可以运行起来了。 那么问题来了,假如重新修改了代码要怎么运行,当然是重新build、bundle,然后点击 Simulation – Restart With New Bundles,其中会分别选择 output.tar文件,然后就会重启模拟作业啦。

使用感受

  • bundle太慢,打包过程需要下载很多配置文件,然后一起打包,导致速度很慢,第一次差不多25分钟,修改代码后重新bundle速度会加快,但是总体还是很慢。
  • launch simulation job也比比较慢,首先需要下载很多东西,这个环节的速度挺快能到30mb/s(假如bundle的时候下载速度能提速就好了),启动simulation job后,还要等待状态 变成 运行中,这个过程也需要很长时间。
  • 仿真效果上,gazebo和rviz拖动带有延时,由于AWS服务器在境外导致,希望能有些加速来实现比较好的效果。
  • 整体云端环境集成开发和仿真确实带来了很多便利,再进一步优化一定能带来更好的体验。


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明AWS RoboMaker 测试学习笔记(2)
喜欢 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

加载中……