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[ros2学习]-CLI Tools – 介绍turtlesim和rqt

人工智能 越来越胖了_mengleijin 1357次浏览 0个评论

① 背景

  Turtlesim (小乌龟是第一步)就像是 hello world 一样 rqt 是命令行的GUI工具,可以点点点的  

② 前提

 

  • 安装了ROS2
  • 配置好了环境
  • dshing 之后的版本才有小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰ turtlesim

 

安装turtlesim

  命令:  

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim

  检查下  

ros2 pkg executables turtlesim

  这样就对了  
[ros2学习]-CLI Tools - 介绍turtlesim和rqt  

启动turtlesim

  命令:  

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 
在这里插入图片描述   启动了节点==/turtlesim==  

通过键盘控制小乌龟

  重新开个终端,启动键盘控制节点:  

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  控制  
在这里插入图片描述   这个小乌龟有心跳监测,你释放键盘一会之后就会停  

Ⅱ rqt

 

安装rqt

 

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*

 
[ros2学习]-CLI Tools - 介绍turtlesim和rqt  

使用rqt

  命令:   rqt   这个空白的  
在这里插入图片描述   点击 Plugins > Services > Service Caller  
在这里插入图片描述  

设置/spawm

  可以增加乌龟通过rqt,添加重复的会报错  
在这里插入图片描述  

修改路径画笔的颜色

  通过server /turtle1/set_pen
在这里插入图片描述  

重定向

  可以把topic 重定向到另一个topic上去   命令:  

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 
在这里插入图片描述  

④ 总结

  小乌龟和rqt是必须要了解的


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