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在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

人工智能 十啵 1167次浏览 0个评论

有兴趣的可以看一下ROS Wiki上的介绍:   Orbbec Astra Pro介绍 astra_camera包介绍 astra_launch包介绍 功能包下载地址,可以直接用步骤里的git clone   发现一篇好文:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html   1) 安装ROS 若已安装请忽略   2) 安装依赖:  

$ sudo apt install ros-*-rgbd-launch ros-*-libuvc ros-*-libuvc-camera ros-*-libuvc-ros

  或者  

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

  3) 创建工作空间,,然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程:  

$ mkdir -p ~/catkin_camera/src
$ cd ~/catkin_camera/src
$ catkin_init_workspace

  4) 配置工作空间的环境变量  

 $ cd catkin_camera
$ sourse devel/setup.bash

  (使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了,下同) 如果这样设置环境变量,那么这个环境变量只对于此个终端有效,再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行 我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置:  

$  echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc

  这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效 之前设置过环境变量的可以用下面这个命令修改  

gedit ~/.bashrc

  打开之后添加或修改成:  
在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机   为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:echo $ROS_PACKAGE_PATH 如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量设置成功  
在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机   5) 下载功能包  

$ cd catkin_camera/src
$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

  6) 创建Astra udev rule  

$ roscd astra_camera
$ ./scripts/create_udev_rules

  7) 在工作空间编译相机  

$ cd ~/catkin_camera
$ catkin_make --pkg astra_camera

  启用过滤器(不推荐:建议首先尝试主分支) astra驱动程序提供了正常的和过滤的方法。使用filter driver,我们可以获得更精确的深度数据,但这会消耗更多的计算资源。如果程序将在嵌入式系统上执行,我们建议使用常规方法。 我么可以使用 -DFILTER=ON / OFF去开启关闭用下面这个命令:  

 $ catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF 

  8) 下面进入正式的使用示例,大家可以感受一下这个相机 首先打开一个新终端,运行roscore把ros master请出来,   然后再打开新的终端进行操作:   ①使用Astra  

$  roslaunch astra_camera astra.launch 

  ②使用Astra Stereo S (w/ UVC)  

$ roslaunch astra_camera stereo_s.launch 

  这个命令后就可以使用rviz和image_view了   在终端输入:rviz 订阅相机的图像话题就可以看到图像了  
在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机   或者直接使用rqt_image_view命令  
在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机


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