从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节  

一、几何模型

 
  我们设定符号：  

• 机身宽度W ，
• 髋关节偏移a ，
• 滚转角R
• 腿长$L1，L2$
• L12​为髋关节点PH​到足端PE​的距离，是个变量

  根据结构，我们可以推测出以下固有的几何关系：  

• L1，L2共面
• 且与a 垂直

二、坐标变换

  已知PE​相对于{H}的位置为[x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解PE​相对于{H’}的位置   a、PE​相对于机身质心位置$O$的位置可以通过以下变换矩阵得到：  
  b、{O}坐标系下的位置转换到{H’}下的位置：  
  因此我们有以下公式：   PE′​=T2​T1​PE​   化简后即：  
  得到变换后的坐标点P E ′ P’_EPE′​即可代进逆运动学模型中求解出关节角度即可