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ROS-服务数据的定义与使用

人工智能 龙啸wyh 1867次浏览 0个评论

 
在这里插入图片描述  

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown =0
uint8 male= 1
uint8 female = 2
---
string result

  服务数据会被分成两个部分,三个横线以上是request数据,三个横线以下是response数据 1.定义srv文件  
在这里插入图片描述  
在这里插入图片描述  
ROS-服务数据的定义与使用   2.在package.xml中添加功能包依赖  

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 
在这里插入图片描述   3.在CMakeLists.txt中添加编译选项  

1. find_package( ...... message_generation)

2. add_service_files(FILES Person.srv)
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

3. catkin_package(...... message_runtime)

 
在这里插入图片描述  
在这里插入图片描述  
在这里插入图片描述   4.编译生成语言相关文件  
在这里插入图片描述   创建服务器代码  

/**
 * 该例程将执行/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server,注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

  如何实现一个服务器 • 初始化ROS节点; • 创建Server实例; • 循环等待服务请求,进入回调函数; • 在回调函数中完成服务功能的处理, 并反馈应答数据。   创建客户端代码  

/**
 * 该例程将请求/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

  如何实现一个客户端 • 初始化ROS节点; • 创建一个Client实例; • 发布服务请求数据; • 等待Server处理之后的应答结果。   配置服务器/客户端代码编译规则  
在这里插入图片描述   如何配置CMakeLists.txt中的编译规则   • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件; • 设置链接库; • 添加依赖项。   编译并运行客户端和服务端  

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client

  我们会看到客户端每运行一次服务器端就会显示一次数据  
在这里插入图片描述


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