• 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置

人工智能 麻辣小蘑菇 2802次浏览 0个评论

室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置   今天我们来开始做基于GPS和16线激光雷达的低速导航车项目。   因为不论做什么车,首先都要把硬件搭建起来,除了基础的机械机构(骨架和壳子)之外,基本的传感器,车轮的驱动器以及工控机都是要有的。   我们首先来看一下导航车应该有的基本结构:   室外低速自动导航车的硬件结构   传感器类:   激光雷达,我们选用用16线的rs_lidar,这个雷达是通过网口与控制工控机进行连接的。 视觉传感器/深度传感器采用普通的720p双目摄像头;以及TOF摄像头,通过USB与工控机进行连接。 加速度传感器采用9轴加速度传感器;通过USB-串口连接控制工控机   GPS位置传感器;通过USB-串口连接 单片机连接的传感器;通过USB-串口连接。单片机与工控机之间采用编码的串口数据进行通信   驱动器类:   轮胎驱动器——通过单片机-CAN连接 转向驱动器——通过单片机-CAN连接   硬件的整体布局: 我设计的智能车,其硬件整体布局如下:  
室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置   硬件配置   把硬件的整体逻辑结构构建完后,我们就要一步一步搭建硬件环境。我们首先来进行第一步,把RS-Lidar和工控机连接起来。   第一步:购买设备: 1:RSLidar,这个有点贵,2万块钱左右,如果经费不足也可以先买一个单线的试试,两三千块钱。 2:一个带有LAN接口的4G路由器,这个淘宝京东都有卖的。 3:一个工控机,这个工控机性能最好是好一点儿,我买的工控机是i7的8700K外加1060显卡,16G内存,大概是7000多点。   第二步:配置软件环境 在工控机中装一个Ubuntu16.04系统,装Ubuntu系统的过程可以参考我的另一篇博文: https://blog.csdn.net/z824074989y/article/details/95489534 在ubuntu系统中安装ros框架,这一步稍微麻烦一点儿,可以参考ros官网 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 在官网上RS-Lidar上下载ROS驱动包,在这个网址: https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar 下载后,在ubuntu系统中新建一个ROS工作空间,把这个包放进去,然后编译。具体请参考我的另外一篇博文: https://blog.csdn.net/z824074989y/article/details/78487243   第三步:配置IP地址 因为RS-Lidar刚买来的时候烧录了固定的IP地址,即:雷达的IP地址是192.168.1.200,它只能向地址为192.168.0.102的机器发送数据。 所以在网络上要配置2个部分: 将ubuntu工控机的ip地址配置为192.168.1.102 登陆4G路由器,将路由器的DHCP网段配置为192.168.1.* 配置好后,用在ubuntu工控机上开一个终端,用ping 192.168.1.200这个指令 看一下工控机与雷达之间是否连接上。如果连接上,就可以直接查看雷达数据了。   第四部:查看三维雷达数据 开一个终端,进入这个路径: [工作空间]/[雷达的ROS驱动包]/rslidar_pointcloud/launch/ 运行:roslaunch rs_lidar_16.launch 如果所有操作都正确的话,就会直接弹出界面,能够观察到三维激光雷达点云数据。  
室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置   至此,雷达与工控机之间的连接就完成了。   下一步我们在工控机中写一个程序,来初步分析rs-lidar的三维点云数据。   有什么问题的话各位老铁可以留言,我看到就会回复;另外也欢迎大家关注我的公众号或者打赏,谢谢~!  


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置
喜欢 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

加载中……