hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本

• 基于Ubuntu 14.04 LTS系统
• 所用ROS版本为 Indigo

hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。

备注：两种安装方式可选：install the binary packages | install the source files

install the binary packages

• 执行以下命令

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-hector-quadrotor-demo

这种安装方式，看不到源代码，本人推荐从源文件安装方式。

install the source files

1.安装依赖库

所需系统及依赖库
Ubuntu 14.04|ros-indigo|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgs
此处假定已经安装好ubuntu 14.04、ros-indigo、以及Gazebo。

• 执行以下命令安装gazebo_ros_pkgs

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

此处安装如遇到问题，可进一步参考Gazebo 官方安装教程。

• 执行以下命令安装 geographic_msgs

  sudo apt-get install ros-indigo-geographic-msgs
  

2.下载、以及编译hector_quadrotor

• 1 给hector_quadrotor配置工作空间

mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 克隆hector_quadrotor到本地

下载、下载、下载到本地hector_quadrotor-indigo-devel|github，不能，不能，不能git clone ,因为克隆的版本默认是kinetic的。下载到本地后，手动解压，将解压的整个文件夹放到~/hector_ws/src目录下。

然后执行以下命令。

cd ~/hector_ws/src
cd hector_quadrotor
wstool init src tutorials.rosinstall 

最后，你会发现hector_quadrotor目录下多了一个src，注意是~/hector_ws/src/hector_quadrotor/src。然后进入该目录，你可能会发现，这个目录下有一个hector_quadrotor，把它删掉（解释：运行wstool init src tutorials.rosinstall是为了下载依赖包，我也不知道为什么依赖包中会多出一个和上一层目录一样的hector_quadrotor包，把它删掉就好了。不然一个工作空间，两个同名的包，是不能正常编译的。）。

编译hector_quadrotor

cd ~/hector_ws
catkin_make

一般都不会出现bug，会编译成功。

跑一个demo

rviz

gazebo